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2020-06-10 15:39:58

Halcon算子学习：find_surface_model

find_surface_model( : : SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)在3D场景中找到一...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3273 | 评论:0

2020-06-10 15:34:35

Halcon学习笔记：xyz_attrib_to_object_model_3d示例

Halcon学习笔记：xyz_attrib_to_object_model_3d——从X、Y和Z图像中创建3D对象模型同时附加属性xyz_attrib_to_object_model_3d.hdevThis example program shows the usage of the procedurexyz_attrib_to_object_model_3d.It can be used to...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3171 | 评论:0

2020-06-10 15:29:38

Halcon学习笔记：select_points_object_model_3d（3D对象模型阀值分割）

Halcon学习笔记：select_points_object_model_3d 3D对象模型阀值分割This example program shows how to use the operators connection_object_model_3d and select_object_model_3din HALCON. First, a threshold is applied to...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3638 | 评论:0

2020-06-10 15:28:09

Halcon算子学习：sample_object_model_3d

sample_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue : SampledObjectModel3D)示例一个3D对象模型输入：ObjectModel3D对3D对象模型的处理进行采样。Method选择不同的子采样方法。默认值:“fast”值列表:‘accurate’...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2748 | 评论:0

2020-06-10 15:26:17

Halcon算子学习：create_sheet_of_light_model

create_sheet_of_light_model(ProfileRegion : : GenParamName, GenParamValue : SheetOfLightModelID)创建一个执行线结构光技术3D测量的的模型输入：ProfileRegion包含要处理的轮廓的图像的ROI。（如果所提供的区域不是矩形的，则使用其最小的外接矩形）GenParamName可以为线结构光模型调整的通...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3428 | 评论:0

2020-06-10 15:24:54

Halcon算子学习：get_sheet_of_light_result

get_sheet_of_light_result( : ResultValue : SheetOfLightModelID, ResultName : )获得用线结构光技术进行测量的标志性结果输出：ResultValue理想的测量结果。SheetOfLightModelID要使用的线结构光模型的句柄输入：ResultName规定应提供何种测量结果。默认值:“disparity”值列表:’ dis...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2235 | 评论:0

2020-06-08 17:31:45

Halcon算子学习：create_pose

create_pose创建3D位姿( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2679 | 评论:0

2020-06-02 16:25:33

深度学习下的分类，目标检测、语义分割这三个方向具体的概念及其应用场景是什么？

随着Halcon新版本的更新，截止2019年5月1号。Halcon的最新版本为halcon18.11.这次新版本最大的更新在于完整的加入了深度学习在视觉应用的三个重要部分，即目标分类分类、目标检测、语义分割这三个内容。与此同时超人视觉即将向大家简介Halcon软件这三个方向的应用示例，帮助大家进一步认识到机器视觉的魅力与当前的机器视觉技术的应用前沿。在开始内容前我们先明确一下前面提到的三个重要概念...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:8078 | 评论:0

2020-06-01 10:34:15

工业彩色相机调节白平衡解决偏色问题

最近勇哥使用宝盟彩色工业相机，发现其拍照颜色偏蓝色。我知道这个需要校正白平衡，但是这东西究竟该怎么校正呢？目前有以下几种调节白平衡的方法：1.1 简介白平衡就是通过调整图像中R、G、B分量的比例关系，可以使在各种光线条件下拍摄出的图像色彩还原真实。由于图像传感器（CMOS/CCD）本身没有这种功能，因此就必要对它输出的信号进行一定的修正。1.2 作用及分类白平衡是工业相机的重要参数，它直接影响重现...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:14418 | 评论:0

2020-05-31 07:55:42

深度学习in Halcon流程

1 预处理1.1 读取预训练网络用read_dl_classifier方法读取一个预训练网络，其中Halcon提供的预训练网络有："pretrained_dl_classifier_compact.hdl"和"pretrained_dl_classifier_enhanced.hdl"。1.2 读取数据集指定数据集路径，用read_dl_classifier...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:3773 | 评论:0

2020-05-30 22:38:29

Halcon19.11的新特性

主要的改变有下面这些：异常检测：深度学习更简单找箱子Box Finder：方便，准确ECC读码：更快，更准远心镜头标定（一）异常检测Anomaly Detection在之前，halcon的深度学习要提供OK产品和NG产品各N张。但是由于产线上，OK产品大量的可以提供，但是NG产品往往几天出不了几个。现在有了异常检测，用户只需要提供OK产品就可以了。 只需要正常图像无需标注更少的样本更少的超参支持C...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4898 | 评论:0

2020-05-29 23:04:54

深度学习之对象检测例程

halcon的深度学习只做3件事，即“分类”，“对象检测”，“分割”。下面是“对象检测”的例子。这个例子是检测香烟的品牌。下图是训练完成后实际检测的效果。训练时注意下面几个问题：（一）图像宽高要求：1.图像宽高需是64的整数倍；2.最好在图像标注之前，就对图像缩放或裁剪至合适宽高；3.如果已在不符合要求的图像上完成标注，那么需要把图像扩充至合适宽高；避免单纯对图像进行缩放或裁剪，导致图像与标注坐标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:3536 | 评论:0

2020-05-27 21:10:01

halcon深度学习的标注工具dltool.exe无法运行的解决方法

halcon深度学习的标注工具运行后，要打开浏览器访问 http://localhost:8000但是你运行dltool.exe后，cmd命令行会报一个错误： C:\Users\Administrator>C:\Users\Administrator\Desktop\ 检测例程detection\detection\1_标注工具\dltool.exe MVTec Package Load...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5736 | 评论:0

2020-05-25 14:14:56

深度学习之检测药丸的类型

这个例子是halcon18例程中深度学习系列例程中的一例。它用了MVtec做好的一个药丸分类训练数据库，来做DL（深度学习）检测。学习主要参考了自带的detect pills的例子，该例子分了四部分，分别是创建网络和数据预处理训练网络评估训练的效果测试新图像本文记录了对其中第一步，即创建网络和数据集预处理这部分的一些理解。创建深度学习网络设置网络参数这一步主要是设置选择halcon深度学习网络模型...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5176 | 评论:0

2020-05-24 12:10:03

halcon写数据到csv文件的方法

示例，将以下 两个元组分别写入表格中，元组a在第一行，元组b在第二行a:= [1,2,3]b:= [4,5,6] 1、读入文件，先判断是否存在，如果存在将内容清空fileName:='E:/test.csv'file_exists(fileName, FileExists)if(FileExists) delete_file(fileName)endif*假如文件不存在，将重新...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6639 | 评论:0

2020-05-24 10:20:14

Halcon 映射校正例程注释(map_image)

映射校正效果如下：几个核心算子说明如下：gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : ) /*************************************************...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9390 | 评论:0

2020-05-23 23:00:42

无纺布折痕检测（2）· 基于Laws纹理滤波的折痕检测

1Laws纹理滤波纹理实际上一种视觉特征，反映了图像上某种灰度变化的分布，体现出像素灰度与周围空间的一种关系，例如布匹纹理、木制家具纹理等，如下图所示布匹上纹理。LAWS纹理滤波以一种统计能量的方式检测纹理，能量的度量一般由以下三个向量得到：这三个向量与其自身以及互相卷积后，可形成以下5个向量：而这5个向量之间，相互乘积，可以生成检测水平、垂直、高频点、V形状等特征纹理的模板，下图为生成检测垂直边...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4387 | 评论:0

2020-05-23 22:58:15

无纺布折痕检测（3）· 基于灰度投影的折痕检测

- 算法思路 -（1）构造滤波器与原图卷积增强图像（2）灰度投影，构建垂直灰度投影函数，并与平滑后的函数进行 差分运算，超过一定阈值即为缺陷所在位置的列坐标（3）计算缺陷区域并显示使用第一篇构造的滤波器与图像卷积运算，突出图像竖直方向的折痕，如下图。使用gray_projections算子，得到图像的水平灰度投影HorProjection以及垂直灰度投影VertProjection。HorProj...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6351 | 评论:0

2020-05-23 22:49:11

无纺布折痕检测（1）· 基于构造方向滤波器的折痕检测

原图来自Ihalcon论坛中间有一条对比度不明显的垂直折痕（图片来源：http://www.ihalcon.com/read-4226.html）发此帖子的楼主已经给出解决方案，如下：1. 设计一个滤波器2. 用convol_image算子来增强特定方向的纹理3. 再用Gray_Range_Rect做图像变换4. 最终用线高斯提取目标折痕我们沿着楼主的解决思路走一遍。首先介绍下相关理论点：卷积、如...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4826 | 评论:1

2020-05-23 17:02:35

基于二次曲面拟合的脏污检测

原图来自于Ihalcon论坛，条条大路通罗马，目前有动态阈值、频域分析等算法思路，都可以尝试，在此提出另一种思路--人为构造光滑的二次区域与原图对比，进行脏污的检测。所检测图片如下脏污在红色箭头所指处特别浅显灰度拉伸等预处理后，脏污基本清晰可见原图打光不均匀，中间亮，四角暗，应使用尺寸更大的环形光打开轮廓线工具经过脏污处的灰度值分布如图右所示我们目的使得灰度值分布线更加平滑按行依次拟合平滑后的二维...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7295 | 评论:0

2020-05-23 16:27:27

【相机标定篇】单目相机标定原理（1）

“ 经济基础决定上层建筑”1、什么是标定？需要标定什么？为什么需要标定？空间物体呈现的是三维几何位置，相机内的投影图像为二维位置，所以，确定空间物体某点的三维几何位置与其投影图像中对应点的关系，就是标定。需要确定标定关系，必须建立物体与相机的投影数学模型，即相机成像的几何模型。构建几何模型的数学参数就是需要标定的内容，即相机的内外参数。内参是相机的工艺参数，包括焦距，主距，畸变系数，相邻像素距离等...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9760 | 评论:0

2020-05-23 16:12:11

【相机标定篇】halcon自标定（3）

“一滴水，用显微镜看，也是一个大世界。”在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。由于自标定可以在不使用用标定板情况下，进行畸变矫正。所以，极大地方便在设备现场进行调试。1. 自标定处理流程自标定原理来源于此论文：“Automatic line-based estimation of radial lens dist...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6344 | 评论:0

2020-05-23 15:23:28

勇哥的视觉实验：畸变图像的校正

校正前的畸变图像校正后的图像read_image(Image, 'pioneer') get_image_size(Image, Width, Height) CamParIn:=[0.00219846,-78129.2,5.46495e-06,5.5e-06,318.206,236.732,Width,Height] *依照测定的径向畸变决定相机的新参数 *算子参...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:6976 | 评论:2

2020-05-01 14:36:07

手眼标定之3D位姿

一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示； 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:8118 | 评论:0

2020-04-29 22:28:36

Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解

****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for * a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool * and the calibration obje...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4872 | 评论:0

2020-04-29 21:59:17

相机pose的理解

代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。* * This example visualizes different poses * in the camera coordinate system * * A calibration plate is held at varying positions in different * orientations with res...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5410 | 评论:0

2020-04-29 21:23:55

halcon标定板单相机标定，并取得内参

摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。 针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy) 其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到） κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9078 | 评论:0

2020-04-29 07:27:28

halcon手眼标定总结

http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11170 | 评论:0

2020-04-28 20:47:10

勇哥的视觉实验：halcon的单相机标定

单相机标定的目的是完成像素坐标到世界坐标之间在的转换。使用halcon标定助手完成的即是单相机标定。程序运行后，载入10张标定板文件，最后用calibrate_cameras算子执行标定。这一步相当于标定向导中载入十标定板图片，最后点击标定按钮。有关halcon标定向导的标定说明见勇哥的另一篇贴子《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》。标定完成后，接下来进行测量。先测量标定版外框之间的宽度，你...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:7332 | 评论:0

2020-04-25 17:28:45

eye-in-hand手眼标定系统

上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7100 | 评论:0
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