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2019-07-23 19:50:02
Epson四轴机器人的手眼标定（原理并附上halcon代码）
关于机器人视觉的手眼标定的原理，勇哥先放上一些教程资源：工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知，目前机器视觉项目，很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面，这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法（俗称九宫格标定法）可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:14551 | 评论:1
2019-07-18 15:34:49
[netMarketing类库] EpsonRobot类： Epson机器人远程控制模块
命名空间：netMarketing.automation.Robot.Epson功能：Epson机器人的远程控制类功能详细说明：EpsonRobot类是一个用于以太网远程控制Epson机器人的类。使用前，先把机器人的控制器配置为“远程以太网”模式。有关远程控制的知识，请参考勇哥另一篇贴子的介绍：Epson机器人远程控制指令测试注意：使用这个类需要使用netMarketing V1.3.0及以上的版...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4981 | 评论:2
2019-06-28 21:13:51
Epson机器人远程控制指令测试
公司有一批机器，使用PLC控制机器人动作，通过网口进行通讯。经测试，使用发送ascii码字符方式，可以正常与EPSON机械人进行通讯。勇哥用网络助手做了一下实验，下文中所记录的远程指令是可以用的。要注意的是，做这个实验前，把机器人的配置为“远程以太网”。在远程控制的时候，机器人做为服务器，因此只有个端口号可以改变。注意CRLF是尾结束符，这意味着你在网络助手里发送字符串指令的最后在加上一个回车，再...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:12430 | 评论:0
2019-05-12 16:26:45
Epson机器人自定义机械手工具坐标
1:自定义机械手工具的编程 Function CalcTool(rx As Real, ry As Real, iToolNum As Integer) '重新生成新的工件坐标 Real xTool, yTool, rTool, theta Real x0, y0, u0 Tool 0 x0 = CX(Here...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7512 | 评论:0
2019-04-22 17:05:54
EPSON SCARA 4轴机器人原点校正方法
机器人原点位置J1轴原点位置J1轴的0脉冲方向和机器人的X轴的正方向重合J2轴原点位置J2轴的0脉冲方向和J1轴直线对齐J3轴原点位置J3轴的0脉冲位置接近最上运动范围J4轴原点位置J4轴0脉冲位置用丝杆上面的平面的平面或者限位坏上面的槽对准#2手臂前端的倒三角标志所有轴都在原点位置时机器人的姿势--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:10330 | 评论:0
2019-04-20 08:45:41
EPSON机械手 工具坐标系的标定
概念—————————————————————————————————————————— 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立了工具坐标系后，机器人的控...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:14393 | 评论:0
2019-03-23 20:53:15
EPSON机械手：第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节指的是哪里？
在jump等指令说明里面，经常提到第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节，勇哥刚开始接触不知道指的是哪里？因此查了下资料，在此记上一笔扫扫盲。下面以EPSON四轴机器手来说明。见图1所示， j1，j2，j3，j4分别指第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节。其中关节j1，j2，j4是可以旋转的，j3关节则可以上下直线运动。图2是平面示意图，也标注得比较清楚。图3是“机器人管理器”中的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7767 | 评论:0
2019-03-23 20:42:57
EPSON机械手的 jump:z(0), jump, go, move 几个指令的作用与区别
jump指令 用于通过门控运动（首先垂直上升，然后水平移动，最后垂直下降的门型动作）使机械臂从当前位置向指定位置进行PTP 动作。格式Jump 目标坐标 [C Arch 编号] [LimZ [Z 坐标值]] [CP] [PerformMode 模式编号][Sens...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:20953 | 评论:0
2019-03-19 10:01:38
EPSON机械手 SPEL+语言指令集
下面是全部指令的简明列表，放在这里方便参考。之后重要的指令，勇哥要拿出来单独学习。系统管理相关命令Reset 将控制器重置为初始状态。SysConfig 显示系统设置参数。SysErr 返回最新的错误状态或警告状态。Date 显示日期。Time 显示时间。Date$ 以字符串返回日期的函数。Time$ 以字符串返回系统时间的函数。Hour 显示控制器的累计通电时间。Stat 返回控制器的状态位。C...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:13230 | 评论:0
2019-03-06 16:05:02
EPSON TCP/IP 通信
EPSON SCARA机器人TCP/IP 通信时，涉及到的相关指令说明。14.3 TCP/IP命令。OpenNet //打开TCP/IP端口。
ChkNet //返回端口状态：等待读取的字节数或错误条件。
CloseNet //关闭TCP/IP端口。
SetNet //运行时或从命令窗口中设置通信端口参数。
Print # //从端口中发送字符。
Input...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5450 | 评论:0
2019-03-06 15:53:23
Epson机械手简单实例编程
Epson简单实例1.Epson软件方面编程2.网络配置方面3.vs编码方面软件配置:Epson机械手软件，vs2012 网络配置:Tcp通信，IP地址及端口设置 硬件配置:Pc机，机械手，机械手供电器一.环境准备 ①pc，机械手，供电器上电。 ②pc与机械手的两个网线插口连接，置供电器Power为On ③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址，Epson软件每一个端口都可以设置一个ip...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:10583 | 评论:0
2019-03-06 15:25:12
Epson工业机器人初体验-02
题外话：上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo，这一次对Epson的语法进行一次入门。TIP:机械手类似人手，如果你让它运行到了一个刁钻的角度，他就动不了了，所以在进行机械手操作时，不仅要注意机械手的活动范围，周围的障碍物，还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。SPEL+语言1.概述 SPEL+类似BASIC语言。 (哈，BASIC这么古老的语言...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6048 | 评论:0
2019-03-06 15:18:10
Epson工业机器人初体验-01
题外话：公司做机器人用的Epson,所以软件不得不学一下了，Epson的官网我都没找到什么简易的人门教程【汗】，所以在网上找了一些相关的信息，整理一下吧，作为超超超超简易的人门教程吧。毕竟初学东西接触的太多反倒是接受不了，这也是为什么我们初中学的东西可能到了高中就不对了的缘由吧，好了闲聊至此，正文开始。Epson1.Epson用来干啥的？ 2.Epson机器人长什么样？ 3.Epson机器人运动起...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:2986 | 评论:0
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