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2020-04-11 08:47:32
一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3535 | 评论:0
2020-04-11 08:31:28
halcon之眼在手外的手眼标定
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:6021 | 评论:0
2020-04-07 21:50:52
手眼标定的培训视频精华摘录（1）
这篇贴子是看了一套网上的手眼标定的培训视频后的记录。大凡是培训视频，都存在废话很多的问题，关于这一点，其实也是跟你自己的知识储备多少有关，比如对于小白来讲，也许每一句话都不是废话。本贴就是勇哥记录下来的认为其精华部分内容。评心而论，老师讲得不错，很有经验，虽然经常在中间插播自己的培训室广告。^-^----------------------------------------大家都知道，手眼标定就...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3391 | 评论:0
2020-04-04 08:37:16
（halcon实例）halcon的手眼标定例程
对于标定来说，一般常见的有用于测量的线性与非线性标定，另一类就是和运动相关的标定，手眼标定。勇哥写过许多epson机器人的手眼标定，也有halcon仿制这种方式的实现方法。但是halcon有自己的手眼标定。CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'
CalibrationPlateThickn...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:8934 | 评论:0
2020-04-02 14:43:21
用autocad来验证标定原理（1）
勇哥曾经很向往有一台机器人，好在家里搞些视觉实验。可惜这东西值一台四轮车的钱，估计真买了的话，会被老婆按在地上摩擦。其实仔细想想，视觉对位的应用，难点在于标定、还有标定后的对位过程，而不在于怎么找线找点（当然有些时候这个也是难点，但是跟物料关系密切，也就是变成了解决工艺上的问题，不存在原理都不懂的的懵逼）标定的过程主要难点在机器人吸盘的中心和法兰盘的中心不共心，还有些应用中涉及到多相机协调，如果B...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5271 | 评论:0
2020-03-31 17:01:18
基于海康机器视觉算法平台的对位贴合项目个人理解
都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:ＶisionMaster | 浏览:9770 | 评论:0
2020-02-22 11:20:34
张正友标定法示例 (含源代码)
博主在博客园的第一篇博客，以著名的张大牛标定法开始吧！具体标定原理就不详细说了，资料数不胜数，重点看张正友的原著《A Flexible New Technique for Camera Calibration》，搞明白这篇文章就足够了。好了，现在主要说一下标定过程，并附上博主自己调用Opencv接口编写的代码。1.拍摄棋盘格图片，8幅左右合适，文献里说n=8时，最小二乘法计算内参有稳定解。所以我就...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7719 | 评论:0
2019-12-05 08:06:17
Epson机器人手眼标定的过程与经验（一）
勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。（一）九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗？依据最近勇哥现场做的实验来看，如果标定高度不等于电池取放高度，影响很大。定位的时候差别按mm来算，不是差一点半点。而且这种偏差呈放射状的变化，有点像CCD的成像方式。勇哥画了个示意，在下图中，电池1的偏差可能是向左，而电池6的偏差可能是向右。如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度，你会...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9145 | 评论:0
2019-12-02 22:03:13
Epson机器人标定后验证标定的精度（八）
这一篇勇哥来谈一谈验证视觉取放料准不准如何来判定的问题。机器在客户工厂试产阶段，会暴露出整机定位精度不准的问题，这时候机构会甩锅给视觉这边，如何反驳呢？首先，我们视觉这边必须要有数据证明视觉取放精度是满足要求的.这一点之前的贴子中勇哥讲了许多.主要方法有两种:一是在标定完成后,在视野的最大范围内确定一批像素点, 转为机械人坐标后走过去戳下去, 看准不准.二是取实际的物料, 然后放置回视野内的一个固...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4380 | 评论:0
2019-11-26 20:41:41
机器人不用旋转中心进行标定
旋转中心标定方式的说明在下面的图例中，红色为相机视野(FOV)，黄色为工件，五星为Mark点。（训练的标准位置）（工件发生平移）（工件发生旋转与平移）（图4）旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 ：计算工件实际发生的偏移量 和旋转，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ，把补偿量 发送给机器人 ，然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标，如图 ：A（x，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:11730 | 评论:6
2019-11-26 08:44:54
深入浅出地理解机器人手眼标定
参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4747 | 评论:3
2019-11-23 13:25:17
Epson机器人标定后验证标定的精度（七）
这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说，它认下面的顺序，不要乱搞。一般流程是：（1）你打印一张九点标志的纸，尽量能铺满视野范围。（2）在吸盘下装一个铅笔一样的针尖，去扎九个点的十字中心经过上面的步骤，你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的，这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5075 | 评论:0
2019-11-23 11:28:12
EPSON简单视觉应用编程
EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具，装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点，尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Fu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5341 | 评论:0
2019-11-22 16:42:40
Epson机器人同第三方相机校准方法
Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路：1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具：1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或者抓手上）一. 机器人与相机通过以太网通信（tcp/ip）1. 制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5639 | 评论:0
2019-11-22 13:16:33
EPSON机器人同第三方相机校准步骤
目的：将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1． 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2． 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3． 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7322 | 评论:0
2019-11-21 18:35:43
Epson机器人标定后验证标定的精度（六）
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（五）》接下来，验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上，中，下进料（见图1），这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后，可能原来从上路进的料，变成从下路进料，这时候你的结果是否相差很大呢？（图1）下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上，中，下位置分...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3753 | 评论:0
2019-11-21 15:19:54
Epson机器人标定后验证标定的精度（五）
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（四）》我们继续做实验，开始人工创建工具坐标。（图1 ct1点起始位置做为第一点）注意看箭头处的红圈，它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后，就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点，角度88.929+180=268.929（图2）然后走到这个点位。（图3）走到z180点后，角度是正确的，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3777 | 评论:0
2019-11-21 13:23:18
Epson机器人标定后验证标定的精度（四）
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（三）》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比，而采用指定一个点（目标像素点），转为机械坐标后再运动过去，再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
要移动到点的位置（红点处）为：685，4...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3317 | 评论:0
2019-11-21 10:06:20
Epson机器人标定后验证标定的精度（三）
我们定义四个移动点（九点标定简化只用4个），3个旋转点，一个测试点（图1）标定的log信息：09:31:45 机器人连接成功
09:31:45 等待机器人前往标定点1......
09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01 机器人到达标定点1，当前像素坐标为：457.752;443.519机械坐标为:3.7...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4552 | 评论:0
2019-11-20 17:45:00
机器人工具坐标系的创建（官方文档）
工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。
位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（4 轴机器人）的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴（旋转...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9937 | 评论:0
2019-09-26 13:49:57
Epson机器人回原点方法的总结
epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道，应该先安装好机器人，回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢？勇哥总结了下面的几条：1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够，即旋...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:13494 | 评论:0
2019-09-19 08:53:59
EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序
来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定
Integer i
Double X_Distance, Y_Distance
X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野)
String buf...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3592 | 评论:0
2019-09-12 14:37:32
下相机拍照，机器人先取再拍照定位的原理解释
下图中分别为在转盘上的，模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。（垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置）下图中，我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U，旋转后的模板特征点B要记下来，后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的，它与原来的拍照模板之间存在位置差别，我们的目的是样让它们位...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6883 | 评论:0
2019-09-10 17:18:05
一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍
首先，我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。（一）如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则是下面这样的：按九宫格走九个点，取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标 （图1）进行标定（二）如果吸嘴位置不在法兰盘中心则标定流程要复杂些：人工创建工具坐标Tool 1，把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去按九宫格走九个点，取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标进行标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:24135 | 评论:9
2019-08-31 22:14:56
PLC控制Epson机器人取放料、标定等功能，机器人端的框架代码
PLC控制机器人，一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时，需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区，再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址，你还得把字符串翻译成16进制数，基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码，各位可以参考一下：#define MAX_IN_RANGE 1
Global Preserve Double g_dSafeHeig...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5019 | 评论:0
[置顶]工业机器人专题，持续更新
2019-08-23 17:12:49
Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法
机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3944 | 评论:0
2019-08-23 11:02:13
Epson机器人标定后验证标定的精度（二）
接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6527 | 评论:0
2019-08-23 09:57:15
Epson机器人标定后验证标定的精度（一）
所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6940 | 评论:0
2019-07-23 20:10:40
手眼标定之9点法
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:16913 | 评论:0
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