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2019-12-02 22:03:13
Epson机器人标定后验证标定的精度（八）
这一篇勇哥来谈一谈验证视觉取放料准不准如何来判定的问题。机器在客户工厂试产阶段，会暴露出整机定位精度不准的问题，这时候机构会甩锅给视觉这边，如何反驳呢？首先，我们视觉这边必须要有数据证明视觉取放精度是满足要求的.这一点之前的贴子中勇哥讲了许多.主要方法有两种:一是在标定完成后,在视野的最大范围内确定一批像素点, 转为机械人坐标后走过去戳下去, 看准不准.二是取实际的物料, 然后放置回视野内的一个固...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4380 | 评论:0
2019-12-02 17:06:13
halcon的angle_ll算子和angle_lx算子如何表示角度的
先来段代码。 angle_ll (Row1, Column1, Row, Column,Row1, Column1, Row5-RT_Y, Column5+RT_X, Angle1)
disp_line(200000, Row1, Column1, Row, Column)
disp_line(200000, Row1, Column1, Row5-RT_Y, Co...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5294 | 评论:0
2019-12-01 16:46:50
三角函数在图形学里的应用(五) 把直线移动到指定点
（应用6）已经直线的起始端点与终止端点，把这条直线移动到指定的点勇哥先放上halcon写的函数moveline的代码，它的作用是把一条线移动到指定的点。resultLineStartPointRow := 0
resultLineStartPointCol := 0
resultLineEndPointRow := 0
resultLineEndPointCol := 0
projecti...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3106 | 评论:0
2019-12-01 10:12:54
三角函数在图形学里的应用(四) 已知矩形的中心点、边长、phi求四个顶点的坐标
已经矩形的中心点、边长、phi求四个顶点的坐标 在halcon里面，类似gen_measure_rectangle2、smallest_rectangle2的算子表示任意角度的矩形。其信息包括：矩形中心点 row,column矩形角度 Phi矩形区域的长和宽的一半 Length1, Length2如下图所示：（图1）就没有没直接给出矩形4个顶点坐标。有时候想知道4个顶点的坐标怎么计算呢？由于勇哥手...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8377 | 评论:2
2019-12-01 09:10:35
三角函数在图形学里的应用(三) 三角函数画圆法
三角函数画圆法画圆可以用圆的方程来画。原点为圆心，半径为r（r>0）的圆的标准方程为x^2+y^2=r^2也可用三角函数的方式来画。下面是画圆的C#代码：/// <summary>
/// 利用三角函数画圆
/// </summary>
/// <param name="radius"></param>
/// &l...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:11784 | 评论:0
2019-11-29 17:28:00
OpenCV学习17--Canny算子
算法介绍：Canny是一种边缘检测算法1.高斯模糊–GaussianBlur2.灰度转换–cvtColor3.计算梯度–sobel4.非最大信号抑制 对非边缘的像素进行移植，在切向和法向 去掉，5.高低阈值输出二值图像，进行边缘连接，如果大于最高阈值的像素要保留，低于最低的要舍去，中间的作为连接图像。非多大信号抑制：在x方向和y方向做完梯度变换角度是梯度变化最大的方向。如果在和梯度垂直的方向上的相...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4059 | 评论:0
2019-11-29 17:25:29
OpenCV学习16--Laplance算子
理论：在二阶微分的时候，最大变化处的值为零即边缘是零值，通过二阶导数计算，依据理论我们可以计算出图像二阶导数，提取边缘。处理流程：高斯模糊-去噪声GaussianBlur()转化为灰度图像cvtColor()拉普拉斯-二阶导数计算Laplacian()提取绝对值convertScaleAbs()显示结果代码：#include <opencv2/opencv.hpp>
#include...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2277 | 评论:0
2019-11-29 17:23:07
OpenCV学习15--处理边缘
卷积边缘问题在做卷积处理时，图像边缘的像素不会被卷积操作。原因在于边界像素没有完全跟卷积和重合，所以3x3像素会有1个像素的边缘没有被处理。边缘处理方法：在卷积开始之前增加边缘像素，填充的像素为0或者RGB黑色。这样就确保边缘被处理。OpenCV默认的是BORDER_DEFAULT，其他还有：BORDER_CONSTANT - 填充边缘用指定像素BORDER_REPLICATE -填充边缘像素用已...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2741 | 评论:0
2019-11-29 14:31:31
三角函数在图形学里的应用(二) 点绕原点旋转（方法2）、点绕任意点旋转
点绕原点旋转（方法2）和上一篇《三角函数在图形学里的应用(1)》中的条件不同的是，现在我们不知道OP0和OP1有多长。还是要求p0绕着圆点绕到p1，求p1。图1已经把公式推导了出来。（图1）其中1式与2式的推导过程，上图可能有点没解释明白，这里勇哥详细推导一下：x1=L*cos(a+b)
x1=L*(cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b))
x1=L*((x0/L)*cos(b)-...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9374 | 评论:0
2019-11-28 20:29:52
三角函数在图形学里的应用(一) 点绕原点旋转
之前勇哥写了《三角函数超入门》系列的贴子。接下来继续写三角函数在图形学方面的应用。点绕原点旋转如图1，线长OP=OP'=r，点（x,y）以圆点O为旋转中心，逆时针转了b°，求P'(s,t)？解： s= r*cos(a+b) t= r*sin(a+b) x=r*cos(a) y=r*sin(a)（图1）勇哥画了个CAD的图，用来验证一下上面...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5122 | 评论:0
2019-11-28 15:18:32
视觉检测之焊点检测（八）：固定ROI焊点检测的方法
这种方式比较简单，条件是你的焊点位置比较固定。这时候我们可以按焊点数量做几个固定的ROI区域，在reduce_domain。剩下的不用说大家也知道怎么玩了。如果有深度学习就好了，否则也不会出此下策，这实在不是什么好办法。此种方式让勇哥联想到当年用printf(" * ")打印金字塔图形的那种办法。为什么焊点会出现色阶分布不均匀的效果呢？这是因为打焊点的时候，由于两个...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4714 | 评论:0
2019-11-27 16:47:20
利用Aforge Net实现两张图的查找不同处、抠图、合成图
1.找出下面2张图的不同处//先加载2张图像到内存中
var background = new Bitmap( "left.bmp");
backgroundImg.Source = ToBitmapImage(background);
var original = new Bitmap( "right.bmp");...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4272 | 评论:0
2019-11-27 15:58:29
vidi深度学习图像处理软件介绍
VIDI 提供了第一款基于工业图像分析的深度学习软件。VIDI Suite基于最先进的机器学习算法，是一款优化可靠的可现场测试的软件解决方案。它可以完成检测与分类的编程中不可能完成的挑战。这为不少具有挑战性的机器视觉应用提供了一个强大、灵活的且明确的解决方案。VIDI Suite包含三种不同的工具：VIDI Blue用于在图像中查找和定位单个或者多个特征。ViDi Red用于检测任何类型的质量缺陷...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12676 | 评论:0
2019-11-27 15:50:40
AForge.NET 入门
一、AForge.NET简介 AForge.NET是一个专门为开发者和研究者基于C#框架设计的，这个框架提供了不同的类库和关于类库的资源，还有很多应用程序例子，包括计算机视觉与人工智能，图像处理，神经网络，遗传算法，机器学习，机器人等领域。 这个框架由一系列的类库组成。主要包括有： AForge.Imaging —— 一些日常的图像处理和过滤器 AF...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7126 | 评论:0
2019-11-21 22:05:10
直线与方程（一）倾斜角与斜率
在平面直角坐标系中，怎么确定唯一的一条直线？答案是：直线上的一个定点以及它的倾斜角，二者缺一不可。坡度（图1）生活中使用用“升高量与前进量的比”表示倾斜面的“坡度”，即：坡度（比）=升高量/前进量例如，“进3升3”，“进2升2”，指的坡度比为分别为： 3/2， 2/2，前者改陡一些。斜率如图1，坡度比实际上就是tan(a)，即倾斜角的正切。我们把一条直线的倾斜角a的正切值叫这条直线的斜率(slo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7779 | 评论:0
2019-11-21 20:18:59
三角函数超入门(14) 加法定理
直接写出加法定理：可见，sin(a+b)并不简单等于sina+sinb。之前说过，在三角函数中我们只需要掌握6个公式（其它的做到可以推理出来），加上这两个，就齐全了。而tan的加法定理可以通过tanθ=sinθ/cosθ推导出来。tan(a+β)= sin(a+β)/cos(a+β) =(sinacosβ+cosasinβ)/(cosacosβ-sinasinβ)这个等式右边也用tan来表...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7288 | 评论:0
2019-11-19 21:34:56
几何向量(5)：绘制圆计算π
学到这里，其实我们已经拥有一部分图形学基础知识了，这一篇我们来做一个好玩的计算，就是计算π。我们知道π叫圆周率，其定义就是圆的周长和圆的直径的比值，为什么要给出π（圆周率）这种定义呢？实际上是因为圆在日常生活中应用比较广泛，比如车轮是圆的，汽车的里程数，计算轮胎转动的圈数乘轮胎的圆周长就得到了，那么我们怎么计算轮胎的圆周长呢，轮胎的直径很好测量，随便拿个尺就能量出来了（当然轮胎的周长也好测量，把轮...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5755 | 评论:0
2019-11-19 20:58:14
几何向量(4)：直线和平面
这一篇我们来看一下直线和平面在计算机中的数学表示，因为我们程序中不可能用笔和纸去画一个直线或者平面，我们只能通过函数或者向量组合表示这些抽象的概念，这样才能带入并实现具体的功能。首先来看一下二维xy坐标轴下直线的表示，如下图：一个二元一次方程就能表示直线在坐标系中所有坐标点的集合了，可以看作a*x+b*y+c = 0。接下来的问题是如何表示一个空间xyz坐标系中的直线，如果平面坐标系中直线是a*x...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3754 | 评论:0
2019-11-19 20:53:10
几何向量(3)：向量乘法（叉乘）
之前我们学习了物理意义上的做功，也就是数学中向量点积的实际意义，这一篇我们学习物理上另外一种力的作用，也就是力矩。物理上定义力矩是力对物体产生转动作用的物理量，这里我们想象一下现实中的力矩现象，比如陀螺，老式摇动柴油发动机，打隧道用的隧道机械都有力矩在其中。这里我们看一下老式柴油发动机的摇把，如下图：手对摇把产生OA的半径圆的切线方面力F摇动，那么会产生一种沿着Z轴的力矩L，物理上把求力矩L定义为...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6284 | 评论:0
2019-11-19 20:49:21
几何向量(2)：向量乘法（点乘）
上一篇讲了向量的加减分配等计算，那么紧接着就是应该来讲乘除了吧，我们知道普通数值都有加减乘除开方等等计算，比如：10x10 = 100 10÷10 = 1那么向量AxB = ？ A÷B = ？ 我们知道向量其实是多个数值分量组成的一个集合，那么向量相乘又怎么处理呢？是分量相乘再相加，还是分量相加再相乘？然后就算给一个向量相乘的规范，那有什么意义呢？能解决什么实际问题？这里我们从物理上来考虑向量...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4935 | 评论:0
2019-11-19 19:31:43
三角函数超入门(13) 用长度来度量角度（弧度制）
如下图，我们把角度看作是扇形的圆心角来思考，如何用长度来度量角度。圆心角的大小与其所对应的弧度成正比，所以可以用弧长来表示角度。在图8-10-1中，θ1：θ2=L1:L2，如果L2是K1的2倍，则圆心角θ2也是圆心角θ1的2倍。也就是说，角度比等于弧长比。但是，弧长本身是随扇形大小即半径不同而产生差异。这样，圆心角的度数就可以用弧长和半径的比例来表示。如图8-10-2，同一圆心角的两个扇形互为相似...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6890 | 评论:0
2019-11-18 20:48:35
三角函数超入门(12) 改变振幅、移动中心
我们知道，振幅就是振动中心到最高点或者最低点的长度。如果改变一个函数图象的振幅、移动它的中心，图象会变成什么样呢？例子： 比较函数y=2sinθ和函数y=sinθ的图象。如下图，y坐标表示图象的高低。把y=sinθ的图象的高度沿着y轴上下伸长两倍，就得到了y=2sinθ的图象。仔细观察这两个图象，就会发现有无系数2不会改变函数的周期。例子2： y=1/2*cosθ和y=-1/2*cosθ通常，函数...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5269 | 评论:0
2019-11-18 06:52:46
吴恩达机器学习和深度学习视频和笔记
勇哥在网上看到的有关深度学习的比较权威的课程是下面的资源：机器学习课程地址：https://www.coursera.org/course/ml笔记地址：http://www.ai-start.com/ml2014/深度学习课程地址：https://mooc.study.163.com/university/deeplearning_ai#/c笔记地址：http://www.ai-start.co...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2725 | 评论:0
2019-11-17 16:45:34
三角函数超入门(11) 三角函数的图形（正切）
由正切一定义，得tanθ=y/x，令x=1，则tangθ=y，所以tanθ的值就是纵坐标y。下面来看看正切函数的图象。-90°到90°的区间内，直接把左图的y值平移到右图，图象呈光滑曲线。tanθ的图象的一个非常显著特点是：不连续性。当θ=±90°，±270°，±450°...时，图象是一段一段断开的，终边都落在y轴上。整条曲线处于无限接近某条纵线的状态，但永远不会和那条纵线相交。通常，一条曲线无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7458 | 评论:0
2019-11-16 21:22:58
MATLAB中如何将多条曲线画在一张图上
在用MATLAB处理数据时，有时候，为了几组不同数据之间的对比，我们需要将几组数据对应的曲线画在一张图上，该怎么处理呢？首先，我们随机产生三组范围不同的数据，数据量都为500，他们的边界分别为[10,15]，[23,38],，[38,58]。方法如下：x1=10+5*rand(500,1);x2=23+15*rand(500,1);x3=38+20*rand(500,1);下面，我们要分别画出x1...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7590 | 评论:0
2019-11-16 20:00:02
三角函数超入门(10) 三角函数的图形（余弦）
如下图所示，cosθ=x/r, 即x=cosθ。我们习惯把纵轴变成y, 于是函数可以写成y=cosθ。我们把图7-2-2（cosθ）与上一篇的图7-1-3(sinθ)仔细比较一下。（勇哥为了方便大家观察，引用如下）可以看到，cosθ就是sinθ从90°开始的部分。所以这cosθ和sinθ的图象完全一样。两者的周期都是360°。我们可以说：cosθ的图象是sinθ的图象向左平移90°得到的。也可以反...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8401 | 评论:0
2019-11-12 21:17:05
Help file for package 'system' in directory 'E:\xxx\help' is corrupt(error=8000)
这个错误是勇哥手里的代码引用halcon18后出现的。Help file for package 'system' in directory 'E:\Program Files\MVTec\HALCON-18.11-Progress\help'
is corrupt(error=8000). Please check the correct setting of...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4882 | 评论:0
2019-11-12 17:13:28
halcon18的标定完的内参与位置参数可以用于halcon10导入吗？
答案是，不可以，真是害死个人。这怎么玩哦，又得重新用halcon10标定。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2930 | 评论:0
2019-11-10 08:51:53
三角函数超入门(9) 三角函数的图形（正弦）
所谓函数：
指的是变量与自变量的关系
其中，变量是随着自变量的变化而变化的，自变量决定变量例如，y=2x2+1当x取值1,2,3,4 时，y都有一个对应的值。y就是变量，x就是自变量。我们称 y是x的函数。y=sinθ的图象我们令r=1，则无论θ的终边在什么位置上， sinθ=y/1=y。也就是，θ终边上的点纵坐标y就是sinθ的数值。如图7-1-1所示，在平面坐标内，以原点为圆心，半径为1的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5449 | 评论:0
2019-11-09 21:22:59
三角函数超入门(8) 角度转换
利用终边位置的对称性就可以使得对任何角都能进行sin、cos的互换。例如：（1）sin(-35°)（2）cos230°（3）tan(-220°)（4）sin(-220°)解：sin和cos的互换如下图：之前学的直角三角形中和为90的两个角的三角比如何互相转换的。sinθ=cos(90-θ) 如上图中两边都是a/ccosθ=sin(90-θ) 如上图中两边...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5930 | 评论:0
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