少有人走的路

勇哥注：

机器人反向动力学，可以取坐标空间中的某个点位，而让机器人的每个关节反向求解出要动多少个单位。

这样你的机器人就不用为了到达某个位置，而依次运动每个关节。

之前我们只能使用关节动画来模拟机器人的动作，或者使用unity的约束来模拟。

勇哥注：

halcon绘制任意形状态的roi的功能，是比较常见的要求。

由于halcon原来是不支持的，这份C#代码实现了此需求。

勇哥注：

这是勇哥的一个毕业论文中的实验源码。

它是对三菱plc的指令的仿真。（部分指令）。但是其梯形图部分还没有完工。

你可以扩展这个软plc的指令，然后用梯形图编制+运行自动化程序。这样可以脱离C#编程。

勇哥注：

一个基于雷塞卡绘制运动曲线的例子。

程序界面如下：

勇哥注：

一直以来，找一个可以进行绘制运动曲线的控件，比较困难。

它最好能实现雷塞Motion中那种绘制的能力。

ZGraph就是一个选择。

勇哥注：

modbus通讯协议本身是可靠的，不然也不会发明起至今快50年了，还在自动化行业中广泛使用。

然而当应用各种第三方modbus组件编程的时候，由于组件的实现者、组件的应用者没有遵循标准来实现和应用，

勇哥注：

让设备回到播放前的状态，这个需求很重要。

不然我们想从头来进行测试，就只能重新播放了。

我们从下面几个方面来进行：

一般来说，我们都是使用Drive组件的 Jog Forward和Jog Backward来做Jog运动。

我们会使用Drive_Destination Motor组件来做ptp点位运动。

Drive_Destination Motor组件是我们实现ptp运动的主要方式。

现在有一个需求是必须运动中响应停止，以及继续。

然而你是不是发现Drive_Destination Motor组件没有停止？

如果你想通过Start Drive为false来停止，这个是不行的。