这篇是对halcon例程pick_and_place_with_2d_matching_stationary_cam.hdev的学习笔记。它讲得是利用halcon做了手眼标定后，怎么应用标定结果做机器人抓取物料。一般学习了halcon的手眼标定例程后，第一个想到的问题估计就是想到应用的问题。是不是想屏幕上指定一个像素点，然后转为机器人的坐标让它走到这个点上去？以前九点标定是用affine_trans_point_2d算子传入像素点就可以转为机械点了。想知道怎么用手眼标定做到这个要求，这个例程中就
这份3D视觉指南pdf，我花了几十元用wps的vip收费全文翻译功能整出了个中文版来。翻译结果比较惨，特别是代码部分也被傻傻的翻译了。其它还有些图文混排的部分也乱套了。数学公式有些也被“翻译”了。不过纯文字阅读的部分还是可以勉强读一下，但是你也得中英文对照着一起看才行。话说许多halcon标定的图文资料都是从这份指南里copy出来的，还是很有参考价值。就弄个收费下载，收回点翻译费用吧。下载资源同时提供中文和英文版pdf，以方便大家对照看。本资源下载可以免登陆下载。[Xhide][/Xhide]-
勇哥碰到下面这个错误信息：标定对象姿势不够：对于手眼标定，至少需要三个标定对象姿势Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration
at least three calibration object poses are necessary这个问题的原因是在标定的时
get_calib_data_observ_pose名称get_calib_data_observ_pose —从校准数据模型中获取观察到的校准对象的姿势。签名get_calib_data_observ_pose（：：CalibDataID，CameraIdx，CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx：ObjInCameraPose）描述操作员get_calib_data_observ_pose从校准数据模型CalibDataID读取相机坐标系中给出的校准对象的姿态。观测
create_pose名称create_pose —创建3D姿势。签名create_pose（：：TransX，TransY，TransZ，RotX，RotY，RotZ，OrderOfTransform，OrderOfRotation，ViewOfTransform：Pose）描述create_pose创建3D姿势Pose。姿势描述了刚性3D变换，即由任意平移和旋转组成的变换，具有6个参数： TransX， TransY和TransZ分别指定沿x轴，y轴和z轴的平移
read_pose名称read_pose —从文本文件中读取3D姿势。签名read_pose（：：PoseFile：Pose）描述read_pose用于从名称为PoseFile的文本文件中读取3D姿势Pose。3D姿势的默认HALCON文件扩展名是'dat'。姿势描述了一个刚性3D变换，即由任意平移和旋转组成的变换，具有6个参数，三个用于平移，三个用于旋转。使用第七个参数，可以指示不同的姿势类型（请参见create_pose）。合适的文件可以由操作员write_pose
create_calib_data名称create_calib_data —创建一个HALCON校准数据模型。签名create_calib_data（：：CalibSetup，NumCameras，NumCalibObjects：CalibDataID）描述操作员create_calib_data创建一个通用的校准数据模型，该模型存储相机校准设置的说明，校准过程的设置，校准数据，以及相机校准或手眼校准的结果。在参数CalibSetup中，指定校准设置类型。当前支持五种类型。基于从校准
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，
这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是eye in hand，都可以搞定。
另外，你是四轴s
引言：C#勇哥注：所谓的3d相机标定并不是指的3d相机的标定，而是指的是3d空间做相机的标定，这个相机仍然是2D相机。
halcon的这套标定方法，同时可以应对测量、手眼标定。
并且由于是在3d空间做标定，因此你在做测量的时候相机和拍摄平面可以不是完全垂直，
或者物料可以任意方向倾斜（当然你的相机的景深要能做得到）。
如果你是做机器人手眼标定，这套标定方法无论是hand to eye，还是eye in hand，都可以搞定。
另外，你是四轴sca