这种两点简易标定是参考《https://www.skcircle.com/?id=504》来进行的。勇哥用CAD画了一个原理图如下：在上图中：黄色x'oy'坐标系是相机坐标系。白色xoy坐标系是机械坐标系。30度为两个坐标系之间的夹角，(x0,y0)为图像坐标原点到机械坐标原点的距离，图上距离为(30,30)。P点在相机坐标系中是(20,20)，在机械人坐标系中是（57.26,37.55)。P点由相机坐标系转为机械坐标系的计算公式如下：（式一）x = x'
https://www.skcircle.com/?id=1544 接上篇。本篇开头我们再强调一下频域空间的各种过滤器就是对图片中的低频与高频成份进行过滤，保留我们想要的缺陷部分的成分。对图像而言：低频分量(低频信号)：代表着图像中亮度或者灰度值变化缓慢的区域，也就是图像中大片平坦的区域，描述了图像的主要部分，是对整幅图像强度的综合度量。高频分量(高频信号)：对应着图像变化剧烈的部分，也就是图像的边缘（轮廓）或者噪声以及细节部分。 主要是对图像边缘和轮廓的度量，而人眼对高频分量比较敏感
在缺陷检测时，频域（FFT）和空间域经常转换，以利用两者的特点。例如下面的代码，就是先把空间域转频域，做完频域空间的算法后（convol_fft 卷积计算），再把频域转回空间域。rft_generic (img, ImageFFT, 'to_freq', 'none', 'complex', Width)
convol_fft(ImageFFT, ImageGauss,&nbs
固定上相机的，先拍后取的方式是比较常见于拉带入料的设备。它的特点是：（1） 眼在手外（2） 通常都是上相机方式拍图（3） 它是一种先拍再取的方式（4） 它常用于物料取放，一般是用于定位取料位置（x,y,u），而放置的时候可以走一个固定求教点勇哥的实验环境如下图：（一）我们先来做工具坐标。使用epson的向导程序来创建工具坐标。第一个点位置如下，红色十字位置就是ncc模板的中心，绿色十字是我们记录下来红色十字的位置后，固定绘制的十字。注意现在因为它们是重合的，你看不到红色十字。第二个点要旋转一定角
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见》这次勇哥换用Epson四轴scara机器人来做实验。如下图所示，相机挂在第3轴上面，因此这种眼在手上的工作模式分为两种情况：（1） 相机移动，不旋转（2） 相机移动并且旋转本篇研究一下第（1）种情况。（图1）我们开始九点标定。请看上图，这里勇哥还是用笔尖做为标定特征点。要说明的是，在相机视野范围内看不到我们的笔尖。我们计划只做四个点的标定，下图是走到其中一个点时相机看到
这次改造是为xyz平台增加U轴。原来的x,y,z平台是下图这样的。装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。下图是加工零件后增加的U轴。零件加工是在3dsmax中制作的造型。右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。左边那个零件为0错误。两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打印机认为是两个不同的部分，不是一个整体。勇哥怀疑用”编辑网格“命令直接”附加“两个几何体是不符合3D
这个实验的目的是不用九点标定，让镜头中心移动对准视野内指的点上去。本篇是对贴子《九点自动标定---如何让相机视野中心十字对准目标物？》的实验记录。先写段halcon代码，配合xyz平台进行捕捉屏幕中心的像素坐标位置。dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 612, 512, 'black', WindowHandle)
dev_set_draw('margin')
o
实验平台是一个x,y,z滑台, 如下:相机挂在了这个平台的Z轴上面. 勇哥打印了一张halcon的120mm标定板, 圆心距离已经知道了, 是12mm九点标定时就抓取圆心做为标志点. 标定纸比相机的视野稍大一些.这是在原点的时候相机看到视野:下面开始九点标定open_framegrabber ('GigEVision2', 0, 0, 0, 0, 0, 0, '
Unity虽然是开发游戏用的，但是可以用来验证视觉原理算法。勇哥折腾了几天，无法运行场景后，让场景对应的C#代码断点断下来，不知道怎么回事。反复的的从4.x版本安装到5.x，还是不行。其实不是Unity的版本问题，是教程没教对头。按照下面这个教程则成功了。一、简介这一节先利用GUI显示一个简单的界面（以后还会专门介绍GUI），并解释如何在VS2015中调试C#脚本。本节例子的运行效果如下：二、调试C#脚本的方式有以下方式：（1）利用断点调试。断点设置和取消的办法与在控制台应用程序中利用断点调试C
halcon的标定助手完成标定后，是可以自动生成一些代码。它是很好的参考。////////////////////标定数据Tuple////////////////CameraParameters := ['area_scan_division',0.00928003,-1009.07,2.50105e-06,2.5e-06,1236.62,1005.87,2592,1944]
CameraPose := [0.00527608,-0.0