都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用
OpenCv的Mat和Halcon的HObject数据类型的互相转换，Halcon的版本是13.0，OpenCV的版本是3.2HObject Mat2HObject(const cv::Mat &image)
{
HObject Hobj = HObject();
int hgt = image.rows;
int wid = image.cols;
最小二乘法拟合直线概念：最小二乘法多项式直线拟合，根据给定的点，求出它的函数y=f(x)，当然求得准确的函数是不太可能的，但是我们能求出它的近似曲线y=φ(x) 原理假设有点 , I = 1,2,3,……n,求近似曲线y=φ(x)，并且使得y=φ(x)与y=f(x)的平方偏差和最小，偏差其中我们要找到一组最好的a b ，“最好的”就是要使选出的a b能使得所有的误差达到最小化。在此要注意以下，y=ax+b 这里面的未知量是什么，很自然的说法是x y,实际上并不是，我们不用去
勇哥接触过的基本上是面阵CCD，对于线扫相机没有接触过，这个贴子介绍了线扫相机的halcon标定的知识，放在这里做为扫盲贴子。一、标定板标定 13.0在工业镜头选型过程中，为了方便各位朋友计算工业镜头参数，现提供靶面尺寸表供参考。1.1英寸————靶面尺寸为宽12mm*高12mm，对角线17mm1英寸————靶面尺寸为宽12.7mm*高9.6mm，对角线16mm2/3英寸————靶面尺寸为宽8.8mm*高6.6mm，对角线11mm1/1.6英寸————靶面尺寸为宽8.08mm*高6.01mm，对
这个不是hlacon的标准标定板。勇哥想知道这个+-0.009mm是怎么整出来了。这个例子值得研究一下。ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle)
dev_update_off
*
* Initialize the program
dev_close_window () //关闭图形窗口
dev_open_window (0, 0, 768, 576, 'black', WindowHandle) //打开一个原点在（0,0）的宽为768，高为576，背景为黑色的图形窗口
这个例子有点意思 ，非常值得学习一下。它是测量透视畸变图像上的划痕的长度。利用halcon标定板，在透视畸变下进行标定。把畸变消除后，测量标准片的长度，很准确，是3cm。然后测量透视畸变图像上的划痕的长度。代码：* This program measures the length of scratches in world
* coordinates in a pe
two_camera_calibration.hdev* This example program shows how high precision mosaicking
* can be performed with calibrated cameras.
*
* Further information ca
Region特征分为三部分（1）基础特征：region面积，中心，宽高，左上角右下角坐标，等效椭圆长半轴短半轴方向，洞数及其面积，粗糙度，联通数，最大半径等。（2）开关特征：外接圆半径，内接圆半径，圆度，紧密度，长度，矩形度，凸型，偏心率，蓬松度，外接矩形的方向和两边长度等。（3）几何矩特征：二阶矩，三阶矩，主惯性轴等。12region_features(Regions : : Features : Value)* 计算Region指定特征12select_shape(Regions : Sel
腐蚀：利用n*n的结构元素扫描图像的每一个像素，结构元素原点与扫描像素覆盖，进行“与”运算，如果都为1，则结果图像的该像素为1，否则为0。（收缩图像）膨胀：利用n*n的结构元素扫描图像的每一个像素，结构元素原点与扫描像素覆盖，进行“与”运算，如果都为0，则结果图像的该像素为0，否则为1。（扩大图像）region边界应用：原图 - 腐蚀后 = 内边界原图 - 膨胀后 = 外边界 1.gen_disc_se功能：创建椭圆形结构元素，用于图像的腐蚀膨胀2.gray_erosion功能：使用结