勇哥的视觉实验:棋盘格标定板标定

勇哥手里这块标定板的参数如下:

image.png


image.png


(一)使用GML Camera Calibration进行标定


新建任务后,发现这个软件不让行列数量相同。

必须行列一个为奇数一个就为偶数。

image.png

由于勇哥手里的标定板就是9*9,无耐,只能参数改为9*8了。

方格子长宽则为2mm。

image.png

点击检测所有图片

image.png

发现要么是检测长时间结束不了,要么是图片列表文字变红。

这个表示检测失败,无法继续执行标定。

image.png

看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。


为了能继续实验,勇哥用激光打印机打印了9*8 大小4mm的旗盘格标定板。

在相机视野范围内摆了四组姿式。(软件要求最少3幅图像)

导入图片后:

image.png检测所有。


检测完毕后的效果如下:

image.png

image.png

image.png

image.png

但是不知道为什么,这个过程勇哥花了一个小时才完成。

勇哥的电脑是台服务器,速度并不慢哦。


然后点击image.png标定,结果如下:


image.png

square size                方块尺寸

focal length                焦距

principal point            主要点(可能是中心点吧?)

distortion                    畸变?

the camera matrix        摄像机矩阵,使用这个结果,已经可以直接用来计算世界坐标了。

pixel error                    像素误差


这个结果中,似乎没看到相机的外参。


Reproject的结果,不知道是干什么的。image.png

Point Density的结果,也不知道有啥用?

image.png


请待继续。。。。。。




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作者:hackpig
来源:
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  • 评论列表:
  •  阿阳
     发布于 2020-08-13 08:26:45  回复该评论
  • 您好勇哥,我想请教下,如何生成一个2mm(10*10)大小的棋盘格标定板图片,不需要激光打印出来。
    •  访客
       发布于 2020-08-13 11:37:16  回复该评论
    • 这个容易,使用矢量绘图软件自己画一个。
      但是精度,我没印证过有多高
      •  访客
         发布于 2020-08-13 11:44:57  回复该评论
      • 哦,抱歉,我的说法有点问题。应该是可以用矢量软件画出来,但是只保证印刷出来的精度。

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