Halcon联合Qt显示三维点云图

  • 之前的博客介绍了三维扫描过程

  • 扫描重建的点云模型要进行保存

  • 本篇博文需要有Qt基础,请先观看我的前几篇博文。

  • 一.前言:Halcon算子介绍

write_object_model_3d (ObjectModel3DID, 'om3', './model', [], [])#前三个参数分别是点云模型,模型格式和保存路径。
#点云模型很占内存,记得清理
clear_object_model_3d (ObjectModel3DID)#无需清理图,图像不占用内存12345
  • 从保存的模型中读取点云数据

  • read_object_model_3d ('E:/LXvison/line_structured_rec/model.om3', 'm', [], [], ObjectModel3D, Status)
    1.路径
    2.点云单位  //注意这里的单位贯穿整个项目
    3.[]
    4.[]
    5.点云模型
    6.默认1234567
  • 显示点云数据

visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam,Pose, ['color','disp_pose'], ['pink','true'],\
 'Reconstructed Connection Rod', '', Instructions, PoseOut)
 1.窗口句柄
 2.点云数据
 3.相机内参
 4.点云模型在窗口中显示的位置
 5.点云模型参数的字典键名称
 6.点云模型参数的字典值
 7.标题
 8.窗口中的提示文字
 9.点云模型的姿态12345678910


  • 模型参数键值对示例

  •   GenParamNames := ['lut','intensity','light_position','disp_pose','alpha']
            GenParamValues := ['color1','coord_z','0.0 0.0 -0.3 1.0','true',0.9]
            'lut':渐变色        
            'intensity':沿着哪个方向改变颜色        
            'light_position':光照位置
            'disp_pose','alpha':是否显示坐标轴与透明度123456


二.联合Qt

  • 导出程序
    在这里插入图片描述

  • 在Qt中为Halcon导出的代码添加新的空间
    在这里插入图片描述

  • 将Halcon中的公共部分代码(比如:显示文字,显示模型,开窗口,关窗口等)在头文件中声明。
    在这里插入图片描述

  • 在UI界面中添加现显示控件与按钮

在这里插入图片描述

  • 在mainwindow的构造函数中绑定显示控件与HALCON窗口

  • Halcon导出的程序中的action()程序添加进按钮的点击事件
    注意路径写法’/’在这里插入图片描述

  • 在显示点云数据前,要刷新一下窗口

dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, 660, 660, WindowHandle)1
  • 离线显示展示效果(调试过程,离线显示)
    visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D2,CamParam, [], GenParamNames, GenParamValues, [], [], Instructions, PoseOut)
    在这里插入图片描述

  • 在线显示 (在线显示执行太快,无法显示continue与拉伸、翻转操作)

  • 项目调试完毕用在线显示
    disp_object_model_3d(WindowHandle, ObjectModel3DID,CamParam, VPose,GenParamNames, GenParamValues)
    在这里插入图片描述

转载自:

https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107090808


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