少有人走的路

一.二维平面确定法向向量

• 生成两个点，这个算子在Halcon三维中常用。

• 讲点连接成线

    dev_set_line_width(2)
    *画点    dev_set_color('red')
    gen_cross_contour_xld(Cross1, 90, 103, 16, 0.785398)
    gen_cross_contour_xld(Cross2, 377, 341, 16, 0.785398)
   gen_contour_polygon_xld (line1, [90,377], [103,341])123456

• 生成射线

    dev_set_color('green')
    gen_arrow_contour_xld(Arrow, 90, 103, 377, 341, 5, 5)  12

• 生成齐次矩阵，代表两点的方向向量

• 使用矩阵平移点

   vector_angle_to_rigid(90, 103,0 ,377, 341, 0, HomMat2D)
    *121 53  这个点    gen_cross_contour_xld(Cross3, 121, 53, 16, 0.785398)
     *变换     affine_trans_pixel(HomMat2D, 121, 53, RowTran, ColTran)
     *
    gen_cross_contour_xld(Cross4, RowTran, ColTran, 16, 0.785398)1234567

二.三维空间确定姿态

• 绘制空间六个点以及点云外接矩形

• 注意空间点是没有厚度的
  

• 通过空间点的Pose，设置平面宽度可以获得一个空间平面。

    poseLeft:= [0,  0, 50,0,90,0,0]
    *VisualizationPlaneSize1，VisualizationPlaneSize2分别是平面宽高
    gen_plane_object_model_3d (poseLeft, [-1,-1,1,1] * VisualizationPlaneSize1, [-1,1,1,-1] * VisualizationPlaneSize2, IntersectionPlane_Left)1234

• 使用第一步获得的外接箱体，将其前三位(x,y,z)，转化为点的位置。

      Pose[0]:=poseMiddle[0]
      Pose[1]:=poseMiddle[1]
      Pose[2]:=poseMiddle[2]    123

• 此时得到的 Pose既可以绘制平面也可以绘制柱体(需要自定义长宽高)
  

• 掌握这两个技巧是有必要的，需求是鞋底涂胶，机器手的姿态确定

转载自：

https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107172801

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