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2020年勇哥的机器视觉实验项目清单（大纲）

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2020-04-10 浏览32954 评论3
下面的清单算是对勇哥的工业自动化职业生涯中有关机器视觉方面的总结。它是勇哥看到过的一些项目，以及对应的知识点的盘点。勇哥缺少工匠精神，许多认识不深入，浮于表面，大叔级别的人了对待学习还是有点浮燥，造成许多知识点勇哥也是一知半解，希望借着这个贴子内容的梳理、和相关的实验的开展，不断的提升自己的知识深度，最重要一点是形成一种有规划的学习模式，节省时间提升效率。本贴的内容做为大纲，实际的实验内容勇哥会不断更新贴子出来。所以就将本贴置顶吧。（一） 单相机标定（1）halcon的标定助手 &nb
勇哥的免费视频教程清单

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勇哥的免费视频教程清单

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2021-02-01 浏览22200 评论1
“少有人走的路”www.skcircle.com《勇哥的机器视觉》免费视觉教学系列免费视频勇哥会不定期更新，希望观赏后各位能给出宝贵意见。视频中所用图片素材以及源码等资料，在本站QQ群（98596273）中发布。视频也在B站发布，播放地址为：https://space.bilibili.com/1150123755?from=search&seid=5789841158140412090你也可以订阅本站微信公众号《勇哥的机器视觉》接收最新视频的更新消息。免费视频教程清单：————————
机械传动精度 的 检测方法 － 视频

运动控制

机械传动精度 的 检测方法 － 视频

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览1958 评论0
机械设计中，通常会藉由传动元件（例如齿轮，皮带，链条，螺杆… 等等），将动力传递到机械末端来工作。然而，由于传动机构的挠性，背隙 … 等因素，会对机械的精度有不良的影响！本文提供一种量测 “传动误差” 的方法，不需要昂贵的仪器就可以做到 …原理概述：如下图，轴 A -> 轮 B 之间有许多传动元件：图（一）传动精度检测架构图若想瞭解 轴 A -> 轮 B 之间的传动误差有多大
电子齿轮比（在线）计算工具 – 圆周与分度

运动控制

电子齿轮比（在线）计算工具 – 圆周与分度

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览5501 评论0
本文针对 圆周运动 机构（如 CNC 刀塔/刀库，分度盘，飞剪旋转刀） 提供一计算工具，以快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 转盘一周的 工位（或刀具）数目 C输入 一个工位 的行程值 P，单位 PUU（使用者单位，或命令脉波数）自动算出 一周总行程 C×P，即台达伺服的参数 P2-52输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 编码器一圈（PLS）数，即电子齿轮比
电子齿轮比（线上版）计算工具 – 皮带（滚轮）

运动控制

电子齿轮比（线上版）计算工具 – 皮带（滚轮）

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览7012 评论0
本文针对 皮带 或 滚轮机构（不包含 分度盘／刀塔）[注 1]，只要输入 机械参数与使用者指定的脉波单位（PUU），就能算出对应的齿轮比．同样也提供模拟资讯，根据输入的工作速度（V），算出 马达转速 与 上位机脉波频率，是用来验证 系统需求 是否满足的好帮手！使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位（mm）的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 滚轮的 直径（D） 或 圆周长输入 编码器一圈（PLS）数，即电子
电子齿轮比（线上）计算工具 – 丝杆机构

运动控制

电子齿轮比（线上）计算工具 – 丝杆机构

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览4619 评论0
本文针对常见的 丝杆机构 提供一个工具程式，以便快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：输入 使用者单位（PUU）与 机械单位 的关係输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）输入 丝杆的 导程（丝杆转一圈 机械移动的距离）输入 编码器一圈（PLS）数，即电子齿轮比 1:1 时，要收到多少（PUU）伺服才会走一圈！按下 “计算齿轮比” 即可得到 分子：分母 的数值输入 机
伺服追随误差（１）观念

运动控制

伺服追随误差（１）观念

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览2597 评论0
伺服马达的 追随误差 意指 收到的命令与实际位置的差，即：追随误差 ＝ 命令位置 － 实际位置一般而言，在增益调整良好的状况下，追随误差的特性为：马达停止时：误差几乎为 ０做加减速时：误差很大等速运转时：误差中等以梯形加减速进行定位得到的图形如下：两端速度为0时追随误差也近乎0，中间运转时误差就变大！[图一]伺服运转时的追随误差在实际应用中，如果是点对点运动，运动程序会等伺服停止后的定位完成信号输出，才进行后续的动作，所以追随误差并不会造成大问题，因为停止后就几乎没有误差了！
凸轮主轴 角度输出信号的用途－台达伺服

运动控制

凸轮主轴 角度输出信号的用途－台达伺服

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览1924 评论0
使用 凸轮机构 的时候，常常需要一些信号 来表示 “主轴的角度” 位置，并连接到 PLC，作为某些动作的触发时机！在 机械凸轮 系统中，常见的做法是在主轴上安装一些 挡块（或螺丝），用 近接开关 来感测，以得到相应的角度信号，如下图所示：主轴角度信号 常见的用途有哪些？当凸轮位于 “指定的角度 ” 时，输出的信号可以用来：触发周边装置：例如 包装机，触发打印 製造日期．检查 是否空料：如图，检测 有无料的感测器，也会照到 送料鍊鈎，因此
电子凸轮与同步轴

运动控制

电子凸轮与同步轴

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览2436 评论0
在传统机械裡，轴与轴之间是靠机构来传动的，例如下图所示，主／从轴间以一条 平皮带 相连，当主轴开始转动，从轴也一起转动！假设主／从轴的轮径相同，并在轮上都做一个 ∇ 标记，初始的位置都在正上方．经过一段时间的运转后，由于皮带的打滑，主／从轴轮径误差等诸多因素，发现主／从轴上的标记 ∇位置不一样了！表示主轴与从轴的相位偏移了！图（一）平皮带传动 发生相位偏移 如果只是单纯用来传输动力（例如引擎中的发电机皮带），相位的偏移并无关係；但若做为
多工的需求（２）支援 文本式 語法

运动控制

多工的需求（２）支援 文本式 語法

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览1769 评论0
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：圖形式  　　　　：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較． ＊首先以 階梯圖（圖形式）撰寫如下圖：由於階梯圖是以掃描方式執行，為了達到 Line 1 執行完畢才執行 Line 2，必須串接一些條件接點，時
多工的需求（１）区分轻重缓急

运动控制

多工的需求（１）区分轻重缓急

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览1981 评论0
在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！ 2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！ 在单工与多工环境中执行的效果分别如下：１，单工系统：例如传统的 PLC 里，只
飞剪曲线 – 等待区的影响与设定技巧

运动控制

飞剪曲线 – 等待区的影响与设定技巧

勇哥,很想停止 勇哥,很想停止 发表于2022-12-20 浏览2624 评论0
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！等待区 的作用－ 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分（可参考 => 飞剪曲线组成图），因 凸轮一周 360度＝ 2×等待区&nbs