（一）电气硬件介绍PLC简介 使用的汇川技术小型PLC:H3U-1616MT-XP。这是汇川技术第三代小型PLC控制器，从下面的命名规则我们可以知道通用机型16点输入16点输出通用晶体管输出机型。汇川第三代H3U机型采用MCU+FPGA架构,高速输入频率高达8200khz,标准机型支持5200khz高速差分输出.支持S曲线加减速，支持多种定位方式。图2.H3U机型主要性能介绍# 2.伺服简介 该项目中，我
1.收放卷转矩轴汇川IS620P伺服,RS485转USB通信线连接电脑后,可以打开汇川技术的InoservoShop连接上伺服之后,就能通过上位机调试设备了.IS620P伺服,调试线是网口的插到CN3或者CN4上即可.1.基本控制参数H02组基本控制参数H02组，H02-00设置为转矩模式即可这里我们使用的是内置制动电阻，如果使用外部的制动电阻需要设置制动电阻参数：H02-25,H02-26,H02-27。图 制动电阻说明 制动电阻是为了在伺服制动停
0.注意事项Canlink发送数据是有一定的极限的，如果发送的数据较多的情况下，我们建议使用事件M元件触发canlink数据发送，而不是通过时间来一直发送。时间发送的话，对于实时性要求不高的数据，我们建议设置50ms甚至100ms或者更长时间更新发送一次，这样可以降低canlink总线的负载率，增加系统的稳定性。当我们配置好canlink表之后，下载到plc，然后电机canlink配置表，弹出如下界面，点击启动监控按钮，进行实时监控，看网络负载率。如果大于75%可能会造成系统不稳定，所以需要优化
1.发脉冲指令根据工艺需求,这里我们使用的带加减速的可变脉冲输出指令PLSV2,不带加减速的指令是PLSV.在贴合模式下,就是一直发脉冲即可.根据旋钮电位器调节的速度,以及相关的参数转换成发脉冲的频率,即可实现要求的速度. 这里需要注意以下几点:16位输出频率范围最小是50HZ,小于50HZ,这个指令会报错,报错是没有加减速过程的.该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，有加减速过程，当驱动能流无效时，输出脉冲减速停止。只有晶体管输出PLC
运行界面,贴合模式下,可以进行米数的显示,贴合速度的显示.当运行按钮按下之后,是不能进行模式切换的,而且不能进行点进或者点退.在运行状态下,各个轴是不能进行使能或者断使能的.这是出于系统安全性的考虑.气缸必须是在点击气缸开启,并且在系统运行后才会起作用. 裁切模式下,一种长度功能下界面.可以进行总计数的显示\本计数的显示.可以手动输入整本数,可以输入工作速度.工作速度的上限值会根据输入的长度进行实时计算.然后输入的工作速度必须在设置的范围内,否则会提
版本Version日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewed by批准人Approved byV1.02016-01-15新建文档，设计指令汇川人H3U中断定长DPIT指令 1详细设计 11. 特殊寄存器说明 22. &nb
这是我在手册里面找到的所有关于H05-04一阶低通滤波时间常数的相关内容。基本上只能明白，这个参数滤波用，使位置指令平滑。具体看下面数据。1.2.3.4.5.其他参数完全相同的情况下，用电子凸轮控制的送料轴波形如下图：H05-04=0ms时H05-04=5ms时虽然H05-04=5ms时，波形相较H05-04=0ms时滞后了0.2ms左右，但是波形平滑了很多，送料轴运行时抖动明显减小，平均负载率也稳定很多。
注：本总结基于原飞拍说明基础上加测试使用经验。如有补充或者纰漏，欢迎联系更正。此指令功能需在标准单板软件版本上升级FPGA，FPGA版本为38302205（版本号可以通过D8022查看（32位数据））；升级此版本后，脉冲定位功能变为4路，即Y0~Y3支持脉冲定位功能。指令说明：DHSTP概要高速飞拍比较中断输出指令DHSTPS1 S2 S3 S4 S5 S6比较输出指令适用机型：H3US1比较位置32位指令（13setp）连续执行S2位置间隔/个数S3比较对象S4比较输出S5输出宽度S6比较模式
版本日期说明V1.020151218第一个版本非标V2.020160616增加精度，达到0.1HZV3.020170216完善测速非标功能，完善修改使用说明V4.020170412更新规格，支持8路，删除插补功能模块目录H3U SPD测速非标 1使用说明 1目录 1一、SPD测速非标指令使用说明 2二、特殊使用说明
H3U包括通用型（3232MT、1616MT）和运动型（0808PMRTA）两种型号机型，其中运动型（0808PMRTA）包括3轴电子凸轮功能，通用型（3232MT、1616MT）非标包括1轴电子凸轮功能。本说明主要针对通用型（3232MT、1616MT）非标的电子凸轮功能。通用型（3232MT、1616MT）电子凸轮功能需要使用非标软件：单板软件：F002非标（通过D8013查看）FPGA软件：3850XXXX以上版本（通过D8022 32位数据查看）H3U包括通用型（3232MT、1616M