处理要求：根据客户给的宽度，计算出电路宽度太窄的为NG原图：处理程序：read_image (Image, '1.png')rgb1_to_gray(Image, GrayImage)threshold(GrayImage, Region, 130, 255)connection (Region, ConnectedRegions)select_shape(ConnectedRegions,
halcon相机标定完成后，世界坐标系原点在标定板的中间，如果要自定义坐标系原点该如何操作如图：方法1使用仿射变换*pose_to_hom_mat3d (FinalPose, HomMat3D)*hom_mat3d_translate_local (HomMat3D, dx, dy, 0, HomMat3DTranslate)*hom_mat3d_rotate_local (HomMat3DTranslate, rad(da), ‘z’, HomMat3DAdapted)*hom_mat3d_t
（一）halcon标定步骤1、创建标定数据模型使用算子 create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)CalibSetup：创建的内容NumCameras：相机个数NumCalibObjects ：标定项目数CalibDataID：标定句柄例如：create_calib_data (‘calibration_object’, 1, 1, CalibDataID)2、设置相机内部初
名称calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零件。机器人摄像机（手眼）系统有两种可能的配置：摄像机可以安装在机器人上，也可以静止不动并观察机器人。请注意，机器人一
勇哥注：想搞清楚halcon的手眼标定，3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后，有四个坐标系：相机坐标系（Camera coordinate system）世界坐标系（World coordinate system）对象坐标系（Object coordinate system）机器人基坐标系（Robot base coordinate system）你可以用鼠标指向四个坐标系的位置，则在右下角的会显示对像在这个坐标系下的位姿信息（３个平移３个旋转）。初始化的代码初始化了四个坐
手眼标定之3D位姿2020-05-01 14:36:07
一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示； 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”abg类型”:(TransX = xt; TransY = yt; T
****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is atta
相机pose的理解2020-04-29 21:59:17
代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。*
* This example visualizes different poses
* in the camera coordinate system
*
* A calibration plate is held at varying&nb
*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_draw('margin')
dev_set_line_width(1)
set_d
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这其中类型很重要（XYZ？ZYX？ZYZ？。。。），