一. 加载标定板模型，标定相机
二.拟合光平面
1.参考坐标系并获得标定板位姿
2.局部坐标系并获得位姿
3.获取参考坐标系的光线点
4.获得局部坐标系的光线点
5.判断平面度利用高，低两条光线点拟合光平面
三.标定位移矢量(要求平台移动多余一步)
下图分别是我的起始标定板和移动20个步长的标定板。移动步长由运动控制卡的冒脉冲决定。
四.三维重建
选择需要重建的区域
获得三维点云图
我的三维重建图像有一部分噪点，可以通过调大阈值的方法去噪
五.需要准备的数据
标定图像(推荐十六张以上)
参考坐标系和局部坐标系的标定板
移动平台大于一步，标定位移矢量
重建物体扫描图
转载自：
https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107017805