少有人走的路

set_origin_pose 

名称

set_origin_pose —转换3D姿势的原点。

签名

描述

set_origin_pose 用DX， DY和DZ给定的向量转换3D姿势PoseIn的原点，并在PoseNewOrigin中返回结果。注意，相对于姿势本身的局部坐标系执行平移。例如，如果 PoseIn在相机坐标中描述对象的姿态，则 PoseNewOrigin是通过将DX沿其自身的x轴（对于其他轴，依此类推）而不是沿对象的x轴平移对象的坐标系而获得的。相机坐标系。这对应于以下转换链：

因此，set_origin_pose是以下操作员调用序列的快捷方式：

  pose_to_hom_mat3d（PoseIn，HomMat3DIn）
  hom_mat3d_translate_local（HomMat3DIn，DX，DY，DZ，HomMat3DNewOrigin）
  hom_mat3d_to_pose（HomMat3DNewOrigin，PoseNewOrigin）

通过将标准校准板放置在测量平面上来定义世界坐标系时，此操作员的典型应用。在这种情况下，camera_calibration返回的外部相机参数 对应于位于测量平面上方的坐标系，因为校准板的坐标系位于其表面上并且板具有一定的厚度。要校正姿势，请使用平移矢量（0,0，D）调用set_origin_pose，其中D是校准板的厚度。

参量