下面是框架总图：
M8002进来，跳s0（网络7 s0初始化）
进行回原点之类的操作。
s0后，有一个模式选择。
这里按了启动就把流程开起来。或者进入调试模式。
如果拍了急停就进入急停（任何一个STL都要处理急停）。
s20是流程之一。
在这个流程中，注意M1200, M1201,M1202相当于一步步往下走。是一种通用的编程技巧。
下面是框架总图：
M8002进来，跳s0（网络7 s0初始化）
进行回原点之类的操作。
s0后，有一个模式选择。
这里按了启动就把流程开起来。或者进入调试模式。
如果拍了急停就进入急停（任何一个STL都要处理急停）。
s20是流程之一。
在这个流程中，注意M1200, M1201,M1202相当于一步步往下走。是一种通用的编程技巧。
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