勇哥注：
Kithara是一套运行在windows下的实时功能扩展套件。它是商业软件，放这里做一些功能性的了解。
以便我们在做项目的时候知道有这么一个东西。
从这些模块来看，确实是功能强大。
这些模块都运行在ring0层，高精度定时器、多任务处理、直接硬件操作、EtherCAT主站、实时拍图。。。。
令人叹为观止。。。
base/kernel Module 基本模块，必选。
System Module 系统模块负责在内核级别拦截系统事件，例如保护错误和系统崩溃（即故障安全处理器/“蓝屏处理器”）
Timer Module 实现系统时间的高精度校准检测以及短时间延迟。
RealTime Tasking Module 用于编写高频实时计时器例程及基于优先级、可抢占式的实时多任务处理。
PTP Module 采用精密时间协议实现实时同步
EtherCAT Module 实时EtherCAT主站
EtherCAT Autom.Protocol 从命令层开始的EtherCAT实时通信
CANopen Module 实时CANopen Master
Camera Module 实时捕获GigE Vision与USB3 Vision相机图像
Vision Module 基于Halcon或OpenCV的实时图像处理
NetWork Module 用于快速以太网通信的本机实时驱动程序
Device Module 生成虚拟接口
IoPort Module 允许直接从Windows应用程序访问PC的I/O端口。
Memory Module 允许直接访问物理内存，包括外部物理内存和pc内存
Interrupt Module 可在PCI或PCIe硬件上应用实时中断
MultiFunction Module 实时访问多功能扩展卡，例如pci/pice总线的IO卡、采集卡等。
CAN Module 实时CAN通信
Storage Module 通过固态硬盘实现实时数据存储, 每秒数G。
Library Module 内核中运行的数学/三角函数和字符串记忆函数