1、简介
Modbus-TCP（Modbus Transmission Control Protocol）是一种工业控制系统中常用的通信协议，它基于TCP/IP协议栈，
用于在网络中传输数据和命令，实现设备之间的通信和控制。
基于TCP/IP协议栈：Modbus-TCP使用TCP作为传输层协议，通过以太网或者其他支持TCP/IP的网络实现设备之间的通信。
面向连接：与Modbus-RTU不同，Modbus-TCP是面向连接的协议，
通信的两端（客户端和服务器）在通信前需要建立连接，通信结束后再断开连接。
与传统的Modbus相同，Modbus-TCP也采用主从模式。
主设备（通常是一个计算机或控制器）发起请求，从设备（如传感器、执行器）响应请求。
2、Modbus-TCP与Modbus-RTU的区别
从机地址不再重要
Modbus-TCP可以通过IP地址区别从机。
取消了CRC校验
TCP/IP数据包中已经存在校验，所以不再需要CRC校验。
多了MBAP报文头
3、消息格式
Modbus-TCP消息格式包含TCP头部和Modbus应用数据单元（ADU）。
TCP头部：包含源端口号、目标端口号、序列号等TCP协议相关信息。
Modbus ADU：包含Modbus功能码、数据字段、校验和等信息。
事务处理标识：可以理解为报文序列号，每次通讯后+1，以区别不同的通信。
协议标识：0000H表示Modbus-TCP协议。
长度：表示数据长度， 单位为字节。
单元标识：设备的从站地址。
功能码
4、功能码01H
01H：读线圈状态。读取一组线圈的状态，返回一个字节数组，其中每个位表示一个线圈的状态。
发送报文（PDU报文）
含义：寄存器起始地址为0000H，线圈寄存器数量为0008H。
响应报文
返回一个字节数据为0FH。
按位操作，需要将返回的数据转换位二进制。
从右到左，表示第一通道到第八通道的输入状态。
5、功能码02H
02H：读离散输入状态。读取一组离散输入的状态，返回一个字节数组，其中每个位表示一个输入的状态。
发送报文
含义：0000H开始，读取8个寄存器。
响应报文
含义：返回1个字节，为0FH。
按位操作，需要将返回的数据转换位二进制。
6、功能码03H
03H：读保持寄存器。读取一组保持寄存器的值，每个寄存器返回16位（2字节）数据。
发送报文
含义：寄存器起始地址为0000H，读取1个保持寄存器。
响应报文
含义：返回2个字节，数据为0001H。
7、功能码04H
04H：读输入寄存器。读取一组输入寄存器的值，每个寄存器返回16位（2字节）数据。
发送报文
含义：寄存器起始地址为0000H，读取1个寄存器。
响应报文
含义：返回2个字节，数据为0001H。
8、功能码05H
05H：写单个线圈。设置一个线圈的状态，写入一个位（0或1）。
发送报文和响应报文一致。
含义：控制第二通道（0001H）线圈闭合（FF00H）。（断开为0000H）
9、功能码06H
06H：写单个保持寄存器。设置一个保持寄存器的值，写入16位（2字节）数据。
发送报文和响应报文一致。
含义：控制第一通道（0000H）写入保持寄存器值0001H。
10、功能码0FH
0FH：写多个线圈。设置多个线圈的状态，写入一个字节数组，其中每个位表示一个线圈的状态。
发送报文
含义：从第一通道（0000H）开始，写4个线圈寄存器，1个字节，数据为0FH。
按位操作，需要将返回的数据转换位二进制。
响应报文
含义：寄存器起始地址和写的寄存器数量。
11、功能码10H
10H：写多个保持寄存器。设置多个保持寄存器的值，写入多个16位（2字节）数据。
发送报文
含义：从第一通道（0000H）开始，写2个保持寄存器，共4个字节，数据1为0001H，数据2为0001H。
响应报文
含义：寄存器起始地址和写的寄存器数量。