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game4automation教程(二十)运动方式:Drive_Follow Position(脉冲输入式运动)

勇哥注:

此方式非常适合模拟脉冲型运动卡的运动方式,运动卡是以一定的频率持续向伺服或者步进驱动器发送脉冲。

而且它还可以指定减速比。


效果如下图所示:

这个动图显示有点问题。其操作实际上是:鼠标按住Value的值左右拖动,就可以连续改变其值。

轴就会连续运动。

这个值关联到Drive_Follow Position的Position属性上面的。


下面的测试场景。

Axis1添加了Drive_Follow Position的运动模式。

image.png

下面是Drive_Follow Position的属性面板。

Offset和Scale合在一起,可以做减速比。

PLC信号就两个,Position字面意思是位置,实际上跟脉冲意义一样。在运动卡中,不断输出脉冲以驱动电机运动。

Current Postion就是向外反馈当前的位置。

image.png


此运动方式其实无法模拟运动卡的点位运动,因为运动卡会处理运动曲线、加减速度控制这些。

这些你如果需要,得自己去写。


这个运动方式也不是全无用处,我们设想一个这样的应用场景:

一个多轴机器手,其各关节的位置,都由matlab的机器人工具箱动态的计算出来。

这个时候就可以使用此运动模式,matlab会持续不断的输出位置计算数据,以驱动机器手运动。


因此此运动模式适合那种运动过程的全部数据,都由外部给出的场合。


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