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game4automation教程(二十一)运动方式:Drive_Continous Destination(可变的连续运动)

勇哥注:

Drive_Continous Destination有点像随时可以改变目标位置、速度的运动方式。

你一但修改Destination(目标位置)就会立刻动起来,如果中途你重新修改Destination也可以,立刻向新目标运动。

Acceleration(加速度)和Target Speed(目标速度)也一样可以中途随时修改。

这一种方式也适合做运动控制卡类似的ptp(点位运动),因为它已经带有加速度参数(但是却没有运动曲线)。



下面是运动参数:

Signal Destination           out float         目标位置

Signal Acceleration           out float        加速度

Signal Target Speed           out float       目标速度


外部可以通过下面的只读状态判断运动参数,比如是否运动完成等。

Signal Is At Position            in float         当前的位置(只读)

Signal Is At Speed             in float           当前的速度(只读)

Signal Is At Destination    in bool           到达目标位置(只读)

Signal Is Driving                in bool           正在运动中(只读)


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