勇哥注：
这节研究一下仿真序列的并行动作。
（一）时间序列的并行
这种比较简单。
因为起始时间一样，所以“左前推”和“右前推”两个气缸的动作是并行的。
（二）同时夹，同时抬起
但是还是有个问题，它是基于时间的并行。
当你仿真后到了时间就会执行。
（三）事件和链接模式
第12步是事件模式（注意它的甘特图是绿色的）
接下来3步都是链接模式。
这种方式以事件开始，然后是依次顺序执行。有了严格的先后次序。
由于所有步都不是基于时间的，而是依靠链接顺序的，所以仿真运行后，只能事件触发后所有步才会依次执行。
但是这种方式没有做到并行。
（四）事件+链接模式，并且有先后次序和并行效果
这种方式有（三）的特点，而且最重要的是多了并行效果。
但是有个问题，就是籎13步和第12步之间还是串行关系（如果不这样做，那么第13步就是基于时间的）
（五）改进后的最终效果
把第24步也变成事件的。这样就解决了（四）的问题。
（六）改进后的效果2
只使用一个事件序列做为总的启动信号。
这应该是勇哥能想到的最完美的解决方案。
下面是动图演示操作过程：
2025.8.9勇哥注：
scara机器人做反解时，我发现系统生成的仿真序列如下所示：
可以看到，它是一组与另一组做衔接的方式。
他是怎么弄的呢？
看下面勇哥的演示：
