少有人走的路set_calib_data
名称
set_calib_data —在校准数据模型中设置数据。
签名
set_calib_data（：CalibDataID，ItemType，ItemIdx，DataName，DataValue：）
描述
使用运算符set_calib_data，可以在校准数据模型CalibDataID中设置数据。根据ItemType的值，受影响的项目是模型，相机，校准对象姿态或手眼校准数据集。通过参数ItemIdx，您可以选择是为一个类型的所有项还是为单个项设置新值。要设置的参数在DataName中传递，其值在DataValue中传递 。
模型相关数据
对于ItemType = 'model'，ItemIdx仅允许使用值 'general'。根据DataName中的选择，您可以将以下与模型相关的参数设置为DataValue中传递的值：
'reference_camera'：
将校准模型的参考相机设置为传递的相机索引。校准数据模型中存储的所有姿势都在参考摄像机的坐标系中指定（请参见get_calib_data）。
'optimization_method'：
设置要在手眼校准过程中使用的优化方法。如果设置了DataValue = 'linear'，则将线性方法用于手眼校准。如果设置了 DataValue = 'nonlinear'，则将非线性方法用于手眼校准（有关更多详细信息，请参见 calibrate_hand_eye）。
相机相关数据
使用ItemType = 'camera'，可以为所有摄像机或特定摄像机设置校准设置数据。
使用ItemIdx = 'general'时，新设置将应用于模型中的所有摄像机。如果改为传递有效的摄像机索引，即0到NumCameras-1之间的数字 （在使用create_calib_data创建模型时指定了 NumCameras），则只有指定的摄像机会受到更改的影响。
通过在DataName中选择以下参数，可以指定在calibrate_cameras执行的校准过程中应优化哪些相机参数：
'calib_settings'：
DataValue中 列出的摄像机参数已标记为针对受影响的摄像机进行优化。
'excluded_settings'：
在DataValue中列出的摄像机参数不包括在受影响摄像机的优化中。
可以在DataValue中传递以下相机参数：
相机内部参数
‘focus'：
焦距。
'kappa'：
分区失真系数kappa（仅适用于“ area_scan_division”，“ area_scan_telecentric_division”，“ area_scan_tilt_division”和“ area_scan_telecentric_tilt_division”类型的相机）。
'k1'， 'k2'， 'k3'：
多项式径向失真参数（仅适用于“ area_scan_polynomial”，“ area_scan_telecentric_polynomial”，“ area_scan_tilt_polynomial”和“ area_scan_telecentric_tilt_polynomial”类型的摄像机）。
'poly_tan_2'：
所有多项式切向失真参数的别名参数，即p1和p2（仅对于类型为“ area_scan_polynomial”，“ area_scan_telecentric_polynomial”，“ area_scan_tilt_polynomial”和“ area_scan_telecentric_tilt_polynomial”类型的摄像机）。
'poly'：
所有多项式失真参数的别名参数，即k1，k2，k3，p1和p2（仅适用于类型为“ area_scan_polynomial”，“ area_scan_telecentric_polynomial”，“ area_scan_tilt_polynomial”和“ area_scan_telecentric_tilt_polynomial”类型的摄像机）。
'tilt'：（倾斜）
倾斜镜头的倾斜和旋转（仅适用于“ area_scan_tilt_division”，“ area_scan_telecentric_tilt_division”，“ area_scan_tilt_polynomial”和“ area_scan_telecentric_tilt_polynomial”类型的相机）。
'cx'， 'cy'：
相机主要点的坐标。
'principal_point'：
'cx'和'cy' 的别名参数。
'sx'， 'sy'：
传感器元件尺寸。
'params'：
所有内部摄像机参数。
外部相机参数
'alpha'， 'beta'， 'gamma'：
相机姿势的旋转部分。
'transx'， 'transy'， 'transz'：
相机姿势的平移部分。
'pose'：（姿势）
所有外部摄像机参数。
其他相机参数
'vx'， 'vy'， 'vz'：
运动矢量参数（仅适用于“ line_scan”类型的摄像机）。
'all'：
所有相机参数。
默认情况下，所有参数都标记为校准。作为例外，仅使用一台摄像机（NumCameras = 1），摄像机的姿势就不会进行校准设置的优化。此设置使校准过程等同于camera_calibration执行的过程。
与校准对象姿态有关的数据
使用ItemType = 'calib_obj_pose'，可以为所有校准对象姿态或特定姿态设置校准设置数据。
当ItemIdx = 'general'时，新设置将应用于模型中的所有校准对象姿态。如果改为传递有效的校准对象姿态索引，即包含有效索引对的元组[CalibObjIdx，CalibObjPoseIdx]，则指定受更改影响的校准对象姿态。
通过在DataName中选择以下参数，可以指定在calibrate_cameras执行的校准过程中应优化哪些校准对象姿态参数：
'calib_settings'：
DataValue中 列出的校准对象姿态设置 被标记为针对受影响的姿态进行优化。
'excluded_settings'：
DataValue中 列出的校准对象姿态设置 将从受影响的姿态的优化中排除。
可以在DataValue中传递以下校准姿态参数 ：
'alpha'， 'beta'， 'gamma'：
校准对象姿势的旋转部分。
'transx'， 'transy'， 'transz'：
校准对象姿态的平移部分。
'pose'：
所有校准对象姿态参数。
'all''：
所有校准对象优化参数，即与'pose'相同。
默认情况下，所有参数都标记为要校准。
可以使用运算符get_calib_data查询任何模型项目的当前设置。
手眼校正相关数据
用的ItemType = “tool”，可以设置在机器人工具（在机器人基座坐标），其用于获得所述校准物体的姿势的观察具有相同索引的姿态ItemIdx（对应于参数 CalibObjPoseIdx的任何操作符中的 find_calib_object，set_calib_data_observ_pose或 set_calib_data_observ_pose）。通过选择 DataName = 'tool_in_base_pose'，可以在DataValue中指定姿势。
并行化
多线程类型：可重入（与非排他运算符并行运行）。
多线程作用域：全局（可以从任何线程调用）。
未经并行处理。
该运算符修改以下输入参数的状态：
如果没有外部同步，则可能无法在多个线程之间共享此参数的值。
参数
校准数据模型的句柄。
校准数据项的类型。
默认值： “model”
值列表：“ calib_obj_pose”，“camera”，“model”，“tool”
要设置的参数。
默认值： “ reference_camera”
值列表：“ calib_settings”，“ excluded_settings”，“ optimization_method”，“ reference_camera”，“ tool_in_base_pose”
新值。
默认值： 0
建议值： 0、1、2，“all”，“pose”，“params”，“ alpha”，“ beta”，“ gamma”，“ transx”，“ transy”，“ transz”，“ focus”，“ kappa”，“ poly”，“ poly_tan_2”，“ k1”，“ k2”，“ k3”，“tilt”，“ principal_point”，“ cx”，“ cy”，'sx'，'sy'，'vx'，'vy'，'vz'，'linear'，'nonlinear'
示例（HDevelop）
*在这里，像元大小是确切已知的，因此将其排除在外*优化。 set_calib_data（CalibDataID，“相机”，“常规”，“排除设置”，\ ['sx'，'sy']）
可能的前辈
可能的继任者
