勇哥注:
这节研究一下怎么使用Grip组件,以实现Gripper的效果。
本节的效果如下:
跟gripper组件不一样的是,这个grip组件需要你做下面额外的事:
(1)左右两个夹子,有一个可以增加一个感应器sensor。
(2)左右两个夹子,都得增加Drive,开合的动作需要自己来完成。
其中(1)是可选项,即使没有sensor,也可以用plc信号来控制取与放。
有了sensor,你只需要控制plc信号完成放置(就是让mu掉下来)
我们还是以上节的夹爪取物料的例子进行改造。
上节的项目列表如下:
Grip组件,如果想实现Gripper对象一样的效果,需要做一些额外的事情。
比如说左右两个夹爪,你得自己用Drive来控制。
有关Grip组件的详细功能解释,请参考勇哥的另一篇贴子:http://www.skcircle.com/?id=2564
下面介绍实现的流程:
(一)kinematic删除Drive_Sequence
因为现在我们把Sequence放在夹子对象上去做。
(二)gipper1相比之前,删除了Gipper组件,添加了Grip组件和Drive_Sequence组件。
(三)Finger1添加了Drive组件和Sensor组件
(四)Finger2添加了Drive组件和Drive_Gear组件
(五)将gipper1,Finger1Obj, Finger2Obj的Group Name都取消。
Group Name Prefix改为gipper1。
这个时候你在层级面板中看到下面的效果。
注意这个<符号已经没有Head和Finger1这些了。
Sensor的设置:
调整Ray Cast Direction的朝向和长度,如下图所示
Drive_Gear的设置
这是一种跟随运动的方式,但是它跟随运动距离是可以调整比率的。
=运动距离*Gear Factor+offset
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