game4automation教程(十二)取放MU的实验四,Grip组件取放MU

勇哥注:

这节研究一下怎么使用Grip组件,以实现Gripper的效果。


本节的效果如下:

m5.gif

跟gripper组件不一样的是,这个grip组件需要你做下面额外的事:

(1)左右两个夹子,有一个可以增加一个感应器sensor。

(2)左右两个夹子,都得增加Drive,开合的动作需要自己来完成。

其中(1)是可选项,即使没有sensor,也可以用plc信号来控制取与放。

有了sensor,你只需要控制plc信号完成放置(就是让mu掉下来)



我们还是以上节的夹爪取物料的例子进行改造。

上节的项目列表如下:

image.png

image.png


Grip组件,如果想实现Gripper对象一样的效果,需要做一些额外的事情。

比如说左右两个夹爪,你得自己用Drive来控制。

有关Grip组件的详细功能解释,请参考勇哥的另一篇贴子:http://www.skcircle.com/?id=2564


下面介绍实现的流程:

(一)kinematic删除Drive_Sequence

因为现在我们把Sequence放在夹子对象上去做。


(二)gipper1相比之前,删除了Gipper组件,添加了Grip组件和Drive_Sequence组件。

image.png


(三)Finger1添加了Drive组件和Sensor组件

image.png


(四)Finger2添加了Drive组件和Drive_Gear组件

image.png


(五)将gipper1,Finger1Obj, Finger2Obj的Group Name都取消。

Group Name Prefix改为gipper1。

image.png

这个时候你在层级面板中看到下面的效果。

注意这个<符号已经没有Head和Finger1这些了。

image.png



Sensor的设置:

image.png

调整Ray Cast Direction的朝向和长度,如下图所示

image.png


Drive_Gear的设置

这是一种跟随运动的方式,但是它跟随运动距离是可以调整比率的。

=运动距离*Gear Factor+offset

image.png



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本帖最后由 勇哥,很想停止 于 2024-11-25 14:30:29 编辑

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