继续上一篇，勇哥用halcon来实现上述的旋转矩阵效果。
halcon的矩阵运算流程如下：
① 通过hom_mat2d_identity算子创建一个初始化矩阵（即[1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]）；
② 在初始化矩阵的基础上，使用hom_mat2d_translate（平移）、hom_mat2d_rotate（旋转）、hom_mat2d_scale（缩放）等生成仿射变换矩阵；（这几个算子可以叠加或者重复使用）
③ 根据生成的变换矩阵执行仿射变换，执行仿射变换的算子通常有：affine_trans_image、affine_trans_region、affine_trans_contour_xld，即不管对于图像、区域、XLD都可以执行仿射变换。
下面的程序实现对3个点进行旋转。
px:=[191,198,143]
py:=[191,228,237]
disp_line(200000, px[0], py[0], px[1], py[1])
disp_line(200000, px[1], py[1], px[2], py[2])
disp_line(200000, px[2], py[2], px[0], py[0])
hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity)
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity, rad(30), px[1], py[1], HomMat2DRotate)
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate,px[0], py[0], Qx0, Qy0)
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate,px[1], py[1], Qx1, Qy1)
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate,px[2], py[2], Qx2, Qy2)
dev_set_color('blue')
disp_line(200000, Qx0, Qy0, Qx1, Qy1)
disp_line(200000, Qx1, Qy1, Qx2, Qy2)
disp_line(200000, Qx2, Qy2, Qx0, Qy0)
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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