2 Engineering 

勇哥注：

PLCSIM Advanced高级应用主题：通过API进行协同模拟。

整篇文章围绕官方提供的一个示例程序进行讲解。不是单纯介绍运行时API的手册。

目录：

博图新建一个项目。

在Main程序中添加一个MB_SERVER模块。

勇哥注：

有了PLC SIM Advanced，你就相当于有了一台全功能的1500的西门子plc。

再配上数字孪生的虚拟设备，可以完全在没有实际设备情况下，仿真整台设备的动作。

勇哥注：

机器人反向动力学，可以取坐标空间中的某个点位，而让机器人的每个关节反向求解出要动多少个单位。

这样你的机器人就不用为了到达某个位置，而依次运动每个关节。

之前我们只能使用关节动画来模拟机器人的动作，或者使用unity的约束来模拟。

勇哥注：

halcon绘制任意形状态的roi的功能，是比较常见的要求。

由于halcon原来是不支持的，这份C#代码实现了此需求。

勇哥注：

这是勇哥的一个毕业论文中的实验源码。

它是对三菱plc的指令的仿真。（部分指令）。但是其梯形图部分还没有完工。

你可以扩展这个软plc的指令，然后用梯形图编制+运行自动化程序。这样可以脱离C#编程。

勇哥注：

一个基于雷塞卡绘制运动曲线的例子。

程序界面如下：

勇哥注：

一直以来，找一个可以进行绘制运动曲线的控件，比较困难。

它最好能实现雷塞Motion中那种绘制的能力。

ZGraph就是一个选择。

勇哥注：

modbus通讯协议本身是可靠的，不然也不会发明起至今快50年了，还在自动化行业中广泛使用。

然而当应用各种第三方modbus组件编程的时候，由于组件的实现者、组件的应用者没有遵循标准来实现和应用，