EPSON SCARA机器人TCP/IP 通信时，涉及到的相关指令说明。14.3 TCP/IP命令。OpenNet    //打开TCP/IP端口。 ChkNet     //返回端口状态：等待读取的字节数或错误条件。 CloseNet   //关闭TCP/IP端口。 SetNet     //运行时或从命令窗口中设置通信

Epson简单实例1.Epson软件方面编程2.网络配置方面3.vs编码方面软件配置:Epson机械手软件，vs2012 网络配置:Tcp通信，IP地址及端口设置 硬件配置:Pc机，机械手，机械手供电器一.环境准备 ①pc，机械手，供电器上电。 ②pc与机械手的两个网线插口连接，置供电器Power为On ③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址，Epson软件每一个端口都可以设置一个ip，可以同时开多个端口（设置位置：设置—系统配置—控

题外话：上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo，这一次对Epson的语法进行一次入门。TIP:机械手类似人手，如果你让它运行到了一个刁钻的角度，他就动不了了，所以在进行机械手操作时，不仅要注意机械手的活动范围，周围的障碍物，还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。SPEL+语言1.概述 SPEL+类似BASIC语言。 (哈，BASIC这么古老的语言我也不清楚，你是类似有什么用？可能听起来更亲切一点？)2.程序结构程序示例：&n

题外话：公司做机器人用的Epson,所以软件不得不学一下了，Epson的官网我都没找到什么简易的人门教程【汗】，所以在网上找了一些相关的信息，整理一下吧，作为超超超超简易的人门教程吧。毕竟初学东西接触的太多反倒是接受不了，这也是为什么我们初中学的东西可能到了高中就不对了的缘由吧，好了闲聊至此，正文开始。Epson1.Epson用来干啥的？ 2.Epson机器人长什么样？ 3.Epson机器人运动起来必备知识点.1.Epson用来干啥的？ 高精密小型零部件组装领域的机

Fins指令是欧姆龙PLC的一种通讯帧方式的通讯方式，上位机可以借助于它实现读写PLC内存。这种Fins即可以基于以太网，也可以基于tcp，本文介绍的是tcp方式的fins。‘’

Fins command code：参考Fins通讯手册P81．@：Hostlink协议起始代码2．Unit No.：单元号，对应PLC内置串口或串行通讯单元设置的Hostlink号。3． Header code：在PC主机直连PLC的情况下，头代码为FA4．Response wait time：设置范围为0~F，单位为10ms，例如设置为2，则响应等待时间为20ms5．ICF、DA2、SA2：在PC主机直连PLC的情况下，固定为00。 SID：通常设置为006．Fins command cod

命名空间：sharClass.UserPermission功能：用户权限类，可为类或者Form提供用户权限检查机制功能详细说明：当窗体继承了UserPermission类后，即拥有了权限检查机制，可以解决某些功能是否有权限使用。netMarketing的myForm类就是继承了UserPermission类，因此当一个窗体继承了myForm类后，也同样拥有了权限机制。勇哥推荐最好是继承myForm类，因为它除了继承了UserPermission烊的权限功能，还有诸如保存窗体位置等相关的功能。Us

命名空间：netMarketing.winformHelper.dockingHelper功能：方便使用Docking的辅助类. Docking提供了窗体停靠的功能，类似VS编辑器的窗体停靠。功能详细说明：Docking是一个窗体停靠效果的控件，类似于VS面板中的依靠功能。这个类的作用是让Docking更加容易使用。要实现窗体停靠要做到三个方面：    1. MainForm中放入dockPanel控件    2. MainForm的属性IsMdiCont

命名空间：netMarketing.automation.plc.OmronPlc功能：基于欧姆龙RS232 Host Link Fins协议通讯类功能详细说明：欧姆龙PLC的 Host Link Fins通讯协议是一种帧通讯协议，它可以批量读取或者写入数据到PLC内存区，支持DM, A, W, T, CIO, H 等内存区，并且可以读了字或者位。另外，HostLink协议只支持读取监视模式下的数据，而Host Link Fins协议无论在监视还是运行模式下都是可以读写的。对于hostlink