少有人走的路

勇哥注：

Drive Cylinder是类似气缸动作的方式，可以用来模拟出真实的气缸、电缸效果。

如下图所示：

这是常见的单控气缸，一个触发IO，两个磁性感应器，一个是动点感应，一个是原点感应。

动点指的是气缸伸出去的最大位置，原点是指气缸缩回来的最小位置。

另外还有一种双控气缸，它有两个触发IO，两个磁性感应器。这一种也可以模拟。

勇哥注：

modbus是主从模式（master/slave)。

以服务端/客户端来做比喻的话，slave就是服务端，master就是客户端。

game4automation支持modbus接口。

kinematic组件的作用比较难懂。

我们只用抓住它的两个核心能力：

一是将已定义组（由Group Script组件定义的）中的零件集成到此 Kinematic 零部件中

二是可以移动或者旋转kinematic零部件的轴心点

从2023版本以后，版本命名又变成非年月日了，现在最新的被命名为unity 6。

版本命名怎么变来变去~~

见下图：

unity6启动界面是下面这样的:

（一）Measure Raycast组件

Measure Raycast组件，用来检测射线到碰撞体之间的距离。

如果碰到则输出Hit状态。

同时可以把测量结果连接到PLCInput信号，这样Measure Raycast就能当感应器来用。

勇哥注：

这节研究一下怎么使用Grip组件，以实现Gripper的效果。

本节的效果如下：

勇哥注：

夹抓使用gripper组件，它是一个自动组件，运行时会自动包含grip、fixer等功能，专用用来处理夹子取放物料的效果。

夹取的效果如下图：

勇哥注：

有了上节的基础，本节比较简单。场景基本没变，就是改下Fixer的几个参数。

本节接上节的内容：

game4automation教程（九）Kinematic、Grip、Fixer、Drive取放MU的实验一

勇哥注：

抓取与放下MU，就是本节要讨论的话题。

这个话题还比较多，本节讨论最简单的基于碰撞算法的方式。

我们先构建一个简单场景：