伺服马达的 追随误差 意指 收到的命令与实际位置的差，即：追随误差 ＝ 命令位置 － 实际位置一般而言，在增益调整良好的状况下，追随误差的特性为：马达停止时：误差几乎为 ０做加减速时：误差很大等速运转时：误差中等以梯形加减速进行定位得到的图形如下：两端速度为0时追随误差也近乎0，中间运转时误差就变大！[图一]伺服运转时的追随误差在实际应用中，如果是点对点运动，运动程序会等伺服停止后的定位完成信号输出，才进行后续的动作，所以追随误差并不会造成大问题，因为停止后就几乎没有误差了！
使用 凸轮机构 的时候，常常需要一些信号 来表示 “主轴的角度” 位置，并连接到 PLC，作为某些动作的触发时机！在 机械凸轮 系统中，常见的做法是在主轴上安装一些 挡块（或螺丝），用 近接开关 来感测，以得到相应的角度信号，如下图所示：主轴角度信号 常见的用途有哪些？当凸轮位于 “指定的角度 ” 时，输出的信号可以用来：触发周边装置：例如 包装机，触发打印 製造日期．检查 是否空料：如图，检测 有无料的感测器，也会照到 送料鍊鈎，因此
电子凸轮与同步轴2022-12-20 19:20:41
在传统机械裡，轴与轴之间是靠机构来传动的，例如下图所示，主／从轴间以一条 平皮带 相连，当主轴开始转动，从轴也一起转动！假设主／从轴的轮径相同，并在轮上都做一个 ∇ 标记，初始的位置都在正上方．经过一段时间的运转后，由于皮带的打滑，主／从轴轮径误差等诸多因素，发现主／从轴上的标记 ∇位置不一样了！表示主轴与从轴的相位偏移了！图（一）平皮带传动 发生相位偏移 如果只是单纯用来传输动力（例如引擎中的发电机皮带），相位的偏移并无关係；但若做为
開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較． ＊首先以 階梯圖（圖形式）撰寫如下圖：由於階梯圖是以掃描方式執行，為了達到 Line 1 執行完畢才執行 Line 2，必須串接一些條件接點，時
在运动控制系统中，多工（Multi-Tasking）的开发环境有许多好处！其中一个优点就是能区分轻重缓急！一个系统要执行的工作很多，而每件事的紧急程度并不一样．例如：1. 紧急工作：执行 PID 控制程序，需 1 ms 执行一次计算，被延迟将造成系统失效！
2. 一般工作：控制汽缸或三色灯的闪烁，不需要很频繁的执行，属于非紧急性的工作！ 在单工与多工环境中执行的效果分别如下：１，单工系统：例如传统的 PLC 里，只
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！等待区 的作用－ 调整初速 与 加速度等待区 就是 飞剪曲线 维持初速的部分（可参考 => 飞剪曲线组成图），因 凸轮一周 360度＝ 2×等待区&nbs
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动
飞剪 是电子凸轮的一种常见的应用，例如：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）．本文说明 建造飞剪曲线时，同步区的角度大小 该如何拿捏才洽当．设定不足将造成 扯膜现象，设定太大 会压缩到 其他区域的角度，使加减速过于剧烈，必须妥善设定之．．．飞剪曲线 的组成如下图： 同步区角度 的规划，可以根据 包装膜 一包的长度（L）与 刀宽（K）来决定：计算公式 如下： 同步区角度 原因是 包装膜 与
本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！（三角形 的 凸轮曲线）三角形曲线 的组成上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说明如下：加速区 速度由零 加
本文介绍第二种常见的 凸轮曲线型式－”梯形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现梯形的型态，也就是由静止加速，经过一段等速区，再减速停止的过程（如下图所示），常见于 追剪（锯）与 贴标 的应用中！凸轮曲线 － 梯形梯形曲线 的组成图中 速度曲线（蓝色）为梯形，由左起分别为 加速区，等速区，减速区，说明如下：加速区 速度由零加速到等速的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小，但会压缩到其他区域的角度．一般会在 马达能力与机台震动 允许的范围内尽量减