电子凸轮的作用是 根据主轴的位置，计算出从轴的位置命令．而两者的关係就是”凸轮曲线”！本文先介绍最简单与最常见的曲线型式－”直线“！这表示主/从轴的位置呈现线性关係，如下图所示，其特性有：当主轴行走一周（3600），从轴行走 H （如图）当主轴静止不动，从轴也静止！若主轴等速运行，从轴也是等速运行当主轴速度愈快，从轴速度也愈快，呈线性关係！图（一）凸轮曲线 － 直线 虽然直线凸轮看似简单，但是却大有用处，常见的应用有：（点进连结有精彩内容）同步输送带：（参考连结）两输送带间没有任何机构
分度功能 简单来说，就是针对 分度座标 的 定位功能，适用于位置有週期性的机械，例如 “旋转工作台“，不论正转或反转都可到达指定的位置，所以有 一律正转／一律反转／最短路径 三种方向选择，分度功能 的主要应用有：分度定位：例如 刀库，刀塔，角度分割器 的定位应用定点停车：例如 飞剪的刀轴，缝纫机的针头，需停止于指定的位置！相位回復：凸轮发生警报后，利用分度座标，来恢復 主/从轴 正确的相位第１，２种应用可参考 分度定位影片 => 优酷：分度
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！ 坐标建立的时机当 原点復归 完成，坐标系就建立了，此时 分度坐标 与 直线坐标 的 原点０是重合的．分度坐标 的特性当马达开始转动，PLS数值增大，分度坐标（PUU）也随之增加，当到达Ａ点
分度座标与直线坐标2022-12-20 16:42:43
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性２，分度盘机构：没有死点，行程无限，有週期性週期性是指，马达即使只往单方向旋转，机构也会回到原来的位置，有周而復始的特性．现在的问题是
伺服电子齿轮比(P1-44 & P1-45)的配置往往是运动控制案例首当其冲的课题本文以两个Q&A演示电子齿轮比的推算过程，藉此理清公式换算之关系。如有需要，读者可先回顾 PUU 位置单位 观念说明 以加深电子齿轮比之观念Q1. 如下图配置示意，螺杆的pitch为1 cm，且马达与螺杆的机械齿比关系为 10 : 1，求电子齿轮比P1-44 与 P1-45 设定值为何较洽当 ?<解>螺杆的pitch为 1 cm，故螺杆转动1圈相当于滑台移动 10000 μm
本文针对 丝杆(螺杆)机构 提供伺服驱动器 电子齿轮比 的公式推导，决定齿轮比的原则是：先决定 位置单位 PUU（Pos of User Unit），必须要方便观察，通常 PUU = 1～10 µm，依此计算出对应的齿轮比，而不是先决定齿轮比，再算出一个 PUU 是多少的长度，否则就是自找麻烦了（原因请参考 PUU 观念说明），首先说明符号定义：1 mm 对应的 PUU数（P）：PUU为 使用者单位，或 PLC 脉波单位机械的减速比（n1 :
在运动控制系统中，包含许多位置计数器，来记录机械当时的位置，命令与误差。以 PLS 做为单位并不适合，（原因请参考 连结）。因此必须引入新的位置单位 ，称为 使用者单位PUU（Pos of User Unit） ，在传统以脉冲作为位置命令的系统称为 脉冲当量，表示一个脉冲对应的移动距离，由于目前控制系统可通过通讯发送命令，没有实体脉冲，使用者可更加自由的设定想要的位置单位，称为 使用者单位 PUU。 PUU 与 PLS 的关係即为电子齿轮比（N/M)，如下所示
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或回授，都有以下的问题：1. 此单位对应到机械末端的位移量，通常都不是整数的公制单位，不容易观察。以下
勇哥注：“例程13_下载EtherCAT配置文件” 这个例程如果不解释，一定会让人莫名其妙。首先“1. 下载配置文件”，这个看代码是需要指定一个ini文件。那么此文件从何而来？然后 “下载ENI文件“，同样的，这个eni文件从何而来？这两个文件，都是通过下图的“导出配置文件” 导出的。如下所示，是两个同名，但是扩展名不同的文件。这么设计，真让人想不到。另外，这整个例程是用来下载总线配置参数的。而不是下载轴配置参数的。那么什么时候需要下载eni文件呢？答案是总线的从站
勇哥画电路图里，有台设备使用了雷塞的DMC1000S卡，因为设备已经出机了，所以忘记了其接线端子是怎么样子的。查了一下资料，问了一下雷塞的人，记录一下。X1的接线板型号是ACC68C：j1的接线板型号是： Acc37_7480j2的接线板型号是： ACC37-74ENC这个卡是个简单便宜的四轴卡，所以连说明书都从简了。例如手册中都没有讲x1, j2 配的接线端子是什么型号。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle