引言：一般来说，工业上的运动控制上我们要么使用运动控制板卡，要么直接使用带脉冲输出功能的PLC。一般运动较多的案子，使用PLC要更适合一些，这是因为插上运动板卡、运行着windows操作系统的工业电脑并不是绝对可靠的。因为windows是一个抢占式多任务系统，如果系统上跑着一些有bug的程序、或者中了病毒，你的工作软体可能会出现各种奇怪的问题。而且单纯从硬件上来看，电脑的硬盘比较脆弱，运动控制板卡因品牌而异本身可能存在bug。至少笔者使用某品牌的运动控制卡，是相当害怕其在高速运动下有撞机的风险。
下面笔者总结一下实现项目中的闭环实现的要点：n 只有伺服液压栈的辊压机才可以进行闭环调节， 因为这种液压栈精度很高，最小可以+-0.5um调节都会生效n 目前的基本原理是测厚仪上传辊压机左侧厚度，右侧厚度，标准值。辊压机调节对应的左侧辊缝压力、右侧辊缝压力n 目前辊压机算法有两种。 一是做简单加减的操作。辊压机内部会有自己最小调节压力，跟据测厚仪送过来的超标厚度值，步进加减最小调节压力。 二是对测厚仪传来的数据做一定算法（数据分组平均值之类的算法），然后进行调