segment_image_mser(Image : MSERDark, MSERLight : Polarity, MinArea, MaxArea, Delta, GenParamName, GenParamValue : )segment_image_mser使用最大稳定极值区域(MSER)方法将图像分割成灰度值均匀的区域。分割过程通过观察周围的局部区域来判断一个区域是否是均匀的。因此，该算子特别适用于非均匀背景下的鲁棒分割对象或光照变化的应用。参数：PolarityPolarity决定了
1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为Pc = RPw + T式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α（也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α，再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β，最后绕再次旋转后的z轴旋转γ）。6个参数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参。绕z轴的旋转矩阵，若
StartCamParam (input_control)数阵-> (实数/整数)Camer type 为：'area_scan_division''area_scan_polynomial,,area_scan_telecentric_division,,area_scan_telecentric_polynomiar'line_scan'(类型不同，参数不同)相机内部参数的初始值。元素数量:((StartCamParam==8)11(StartC
摄像机分为两种，一种是面扫描摄像机（Area Scan Camera），一种是线扫描摄像机（Line Scan Camera）。准确来说，叫摄像机系统比较正确。所谓的面扫描摄像系统是指可以通过单纯曝光取得面积影像，而线扫描摄像机，必须利用运动速度才能取得影像。两种不同的摄像系统由于成像的过程有区别，所以标定的过程也有区别，这里仅讨论面扫描摄像系统。流程如下： 1、初始摄像机参数：startCamPar：＝[f,k,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol,NumRow] f 焦距
勇哥先放上代码，有空时再研究一下。* Attention:
* This program reads the interior camera parameters from the file
* 'camera_parameters.dat', which, e.g., could be generated&
勇哥先上程序，后面再解释：list_files ('E:/calibration_image', 'files', ImageFiles)
TmpCtrl_AllMarkRows := []
TmpCtrl_AllMarkColumns := []
TmpCtrl_StartPoses := []
TmpCtrl_ReferenceIndex := 0
S
两根线的起始点端点值如下：1065.69,1190.38,1054.0,1193.51065.86,1190.35,1054.0,1194.0这个坐标看上去是不是几乎一样，在0.5个像素的差别内。那么两线的角度是不是就应该差不多呢？dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
read_image(Image, &#
十年前，勇哥玩51单片机，现在时代变了，越来越高端了。搞一篇扫盲贴子，涨点见识。－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－几十年前的电子爱好者，最喜欢的就是电烙铁、面包板和收音机；十几年前，出现了单片机，于是玩具就成了电烙铁、面包板和单片机；到了2015年，贴片技术的不断普及，让面包板不再那么有用武之地，经济的发展也让现成的板卡价格降到了一个合理的范围，购买现成的电路板，甚至自己打样电路板来使用，已经成为了一个趋势。现在，我们面前的选择就空前的丰富，一方面，是以Arduino和树莓派为首的开源硬件
对于标定来说，一般常见的有用于测量的线性与非线性标定，另一类就是和运动相关的标定，手眼标定。勇哥写过许多epson机器人的手眼标定，也有halcon仿制这种方式的实现方法。但是halcon有自己的手眼标定。CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'
CalibrationPlateThickness := 0.003
gen_cam_par_area
今天在群里聊起这个halcon内存泄露的问题。有几点要注意的地方，在此记录下来。（1）hobject要Dispose，htuple也要Dispose这一点以前没有注意，好像是受了官方一个贴子影响认为htuple不用管。但是hlacon导出的C#代码里面，就注意到了这一点，htuple也要Dispose。（2）被塞入List的halcon对象，注意不能直接List.Clear()如果你这样做，内存就会泄露。正确的做法是要把List中所有的halcon对象Dispose掉，再List.Clear()