GML是一款简单直接的相机标定软件，附上下载地址：http://graphics.cs.msu.ru/en/node/909。下载后需要安装，在安装的目录下面有现成的棋盘格PDF文件，可以直接用于打印。我使用的是默认安装位置，其PDF文件位于C:\Program Files (x86)\GML\GML Camera Calibration 0.75\Calibration pattern目录下。安装好之后，运行软件界面为：选择File->New Project弹出对话框如下，要求输入模板数
说起相机大家都比较熟悉，现在已经是手机的标配和卖点，而且做的非常便捷易用，随便按都能拍出不错的照片，但如果想更手动、更专业一点，或者将相机用于工业应用(如机器视觉、摄影测量等)，还是需要了解一下成像方面的东西，本文力求通俗易懂，先介绍一些相机相关的基本概念，然后对相机的标定过程进行简单的阐述。一、基本概念1、景深我们拍照片的时候常有“虚化”的效果，其实就是利用“景深”来突出重点：上图只有中间部分是清晰的，远景和近景都模糊掉，原理上从下图可以理解即理论上只有处于镜头焦点距离的景物是成像清晰的，而在
摘要 本文分析了人手臂关节的运动特点，据此确定了仿臂机器人自由度的分配。在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上，详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。比较了现有的计算方法的优缺点，并从中选出了一种适合本题目的一种运动学分析方法，为接下来的机器人分析计算打下基础。 关键词：四自由度 仿臂机器人 欧拉角 运动学正反解 目 录 摘要 III 目 录