一.3D坐标
摄像机坐标系中的点P的坐标（由字母c表示）世界坐标系（用字母w表示）将写成：
二.平移
（1）3D坐标点的平移
（2）3D坐标系的平移
三.旋转
（1）3D坐标点的旋转
第一次旋转:
第二次旋转:
（2）3D坐标系的旋转
与点相比，坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时，此方向会改变；
坐标系的位置可以直接用平移矢量表示，方向包含在旋转矩阵中；
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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