这种两点简易标定是参考《https://www.skcircle.com/?id=504》来进行的。勇哥用CAD画了一个原理图如下：在上图中：黄色x'oy'坐标系是相机坐标系。白色xoy坐标系是机械坐标系。30度为两个坐标系之间的夹角，(x0,y0)为图像坐标原点到机械坐标原点的距离，图上距离为(30,30)。P点在相机坐标系中是(20,20)，在机械人坐标系中是（57.26,37.55)。P点由相机坐标系转为机械坐标系的计算公式如下：（式一）x = x'
一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可）二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型，并对其标定进行详细讲解本系统仅使用了九点标定，精度可做到0.05mm九点标定作用：A、本质就是仿射变换，一个坐标系转换到另一个坐标系B、最少三个不同线的点，九点标定就有一定的拟合 作用,能够减少一
如图1。我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池，其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点，且以顶线做为特征点的U。 （图1）图2中，电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。此时当前电池的特征点
动画是在基恩士官网上看到的，现转载一下，以方便大家参考：引用自：https://www.keyence.com.cn/landing/robotVision_movie_library.jsp 上固定相机的抓取动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手上方后，抓取动作所需的CV-X系列的设定流程。下固定相机的抓取偏移补正动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手下方后，抓取偏移补正动作所需的CV-X系列的设定流程。手部相机的抓取动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手后，抓取动作所需的CV-X系列的
这篇是对halcon例程pick_and_place_with_2d_matching_stationary_cam.hdev的学习笔记。它讲得是利用halcon做了手眼标定后，怎么应用标定结果做机器人抓取物料。一般学习了halcon的手眼标定例程后，第一个想到的问题估计就是想到应用的问题。是不是想屏幕上指定一个像素点，然后转为机器人的坐标让它走到这个点上去？以前九点标定是用affine_trans_point_2d算子传入像素点就可以转为机械点了。想知道怎么用手眼标定做到这个要求，这个例程中就
这份3D视觉指南pdf，我花了几十元用wps的vip收费全文翻译功能整出了个中文版来。翻译结果比较惨，特别是代码部分也被傻傻的翻译了。其它还有些图文混排的部分也乱套了。数学公式有些也被“翻译”了。不过纯文字阅读的部分还是可以勉强读一下，但是你也得中英文对照着一起看才行。话说许多halcon标定的图文资料都是从这份指南里copy出来的，还是很有参考价值。就弄个收费下载，收回点翻译费用吧。下载资源同时提供中文和英文版pdf，以方便大家对照看。本资源下载可以免登陆下载。[Xhide][/Xhide]-
勇哥碰到下面这个错误信息：标定对象姿势不够：对于手眼标定，至少需要三个标定对象姿势Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration
at least three calibration object poses are necessary这个问题的原因是在标定的时
心得笔记字面意思，眼代表眼睛，这里指的是我们的工业相机；手，指的是我们的运动部分，比如机械手或者运动控制系统；眼在手上，就是相机按照在运动轴上面，跟随运动的某个轴一起运动，这种标定就是图像和机械点一一运动去做标定。眼在手外，就是相机固定一个位置拍照，机械手或者运动部分不会带动相机，这个时候标定就要一次性拍全视野，然后机械部分再一一针对图像的上点做好对应关系，然后标定。这两种标定是我们图像和运动部分联合主要的两种标定方法，都可以实现图像转机械运动，就是标定关系不一样而已，结果都是一样的！眼在手上就
接上篇 https://www.skcircle.com/?id=1436 上篇贴子谈了怎么样标定后，定位机器人运动到任意一个位置时，相机看到的特征点的位置。这一篇继续实验一个重要话题： 怎么计算机械人旋转中心到相机视野中心的距离。机械人旋转中心在tool 0状态就是U轴中心，或者说是法兰盘的中心， 如下图所示。（图1）另外，有时候我们也会求机器人抓子未端的标定特定点到相机视野中心的距离。以上两者的求取办法一般有两种：(1) 做加工件安装在U轴上，戳出点来，然后把相机视野的中心对上去(2
继续上篇《勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(二) 相机位于机器人第3轴时，并且定位特征在相机视野内不可见》在上篇中，勇哥让机器人走了四个位置：pt1, pt2, pt3, pt4由于相机镜头视野较小，在这个四个位置相机看到的视野范围是不同的。而我们标定时选择是在pt1时相机看到的视野内容进行标定的，当我们在这个视野内任选一个点时，转换出来的机械坐标都可以正确让笔尖戳到这个点。在本篇，我们想让笔尖能准确戳到pt2,pt3,pt3相机视野范围内的点。实际上，在第一篇，勇哥