勇哥注：
windows下的实时拓展：RTX、INTime、Kithara、VxWin
Linux下的实时拓展：Preempt-RT、RTAI、Xenomai
window下的实时拓展都是商业软件，大部分都是按装机台数授权，成本昂贵。
Linux下的实时拓展都是开源软件，然后软件商集成+改进包装成收费软件，成本低些。
一般可以考虑选择windows+实时拓展+软件主站的方式，详细原因见后面的解释。
操作系统的选择，在工业控制领域，windows应用的要更广泛一些。
这是有原因的：一是windows的市场占有率高，二是开发工具极其丰富，三是受众面广泛因此带来培训与应用的成本极低，四是微软公司很难倒闭。
不管是windows，还是linux，都有实时拓展可供选择。
对于总线驱动（软驱动），也都有对应的选择。
kithara本身就带总线驱动模块。
双内核指的是操作系统用几个核，剩下核心交给实时拓展独占使用。
而单内核的实时拓展，是对操作系统进行了改造，把它变成了实时系统，但是对开发者来说，调用接口不会发生改变。
因为windows这样的操作系统是商业产品，闭源的，所以无法修改内核代码完成拓展，只能以双内核方式来实现拓展。
下图是Kithara的架构：
用户程序把需要实时的代码以（原生机器码编译出来的，只能是c++,delphi）dll方式载入ring0层执行。（下图中竖黄条所示）
用户程序把UI交互、工作逻辑等部分的程序放在ring3层执行（C#代码，用户层执行），但是C#程序可以通过Kithara RTS API，调用Kithara内核提供的功能。
Kithara RTS -Kernel 内核提供了自己的实时驱动：Usb3、CAN、SSD Storeage等。
下图表示了windows的ring0和ring3层的内存空间。
以及Kithara的内存空间。
ring0如果想和ring3交互数据，一般有共享内存和管道两种方式。
硬件主站方式时，有些协议并不是标准的以太网网口，例如Rtex，这个时候就得配专用的通信卡。
这对系统的稳定性和成本带来问题。
如果使用软主站的方式，相对来说就没有这些问题。但从成本来说，虽然少了硬件成本，但其实是多了软件成本的。
