TwinCAT概述2020-06-09 13:49:06
1.什么是TwinCAT？TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。2.TwinCAT的结构TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。在IO配置中扫描到的硬件叫做物理轴。这三个轴的联系如下图：PLC程序对电机进行控制时必须经过两个环节：PLC轴到NC
create_pose创建3D位姿( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25，-0.125，-0.01、0.0、0.01、0.125、0.25、0.5、0.1、0.2、0.25
如图1所示，D到E的曲面相对于A进行线轮廓度约束。这个设计没有定义还不够充分，0.1线轮廓度的公差带大小虽然确定，但没有明确约束方向，相对于A基准有两个方向，如图2和图3。图2. 一种视图方向的可能，平行于A基准任意相交面，公差带为宽度为t=0.1mm等距线图3. 另一种可能定义的方向，垂直于A基准的任意相交面图4. ASME的充分定义方法，完成了如图5的公差带方向定义，为了充分定义图5要求的设计公差带，A基准允许自定义信息，增加u，v约束符号，约束了线轮廓度公差带在x轴和y轴方向上不能旋转，表
摘要:5.2线、面轮廓度公差带的定义、标注解释及示例线、面轮廓度视其与基准有无关系分属于形状公差(与基准要素无关)或方向(平行、垂直或倾斜于基准要素)公差、位置(对基准要素有准确位置 要求)公差,其定义,标注解释及示例见表3.3-22. 5.2线、面轮廓度公差带的定义、标注解释及示例线、面轮廓度视其与基准有无关系分属于形状公差(与基准要素无关)或方向(平行、垂直或倾斜于基准要素)公差、位置(对基准要素有准确位置要求)公差,其定义,标注解释及示例见表3.3-22.------------
下面提供几个拉伸的练习题。首先，草图，直接画圆，6个小圆约束成一样大，都是8.5上图中ug做了自动标注，可能你不想要它。可通过关闭工具菜单下的-->草图约束-->连续自动标注尺寸，就可以了。所有圆确认位置都采用标注尺寸方式完成。M8的螺丝孔也采用拉伸命令的“偏置”完成，单面。再来一个例子：中间的孔是M20的牙，因此做18.5的圆。两个小螺丝也是M8，做直径6.8的圆做螺纹，参数默认继续来个例子：草图如下，注意几点：辅助线，如果要删除，则要先选中它，然后执行右键菜单，选择“删除所有约束
轮廓度误差检测及计算方法介绍安徽省产品质量监督检验研究院 陈昌琼地址:安微省合肥市包河区延安路 号 邮编: 【摘要】 所谓轮廓度是指被测实际轮廓相对于理想轮廓的变动情况。这一概念用于描述曲面或曲线形状的准确度。其中轮廓度包括面轮廓度与线轮廓度本文笔者根据 多年的工作积累,对典型的轮廓度常用测量方法的进行剖析及其计算方法的介绍。希望读者能从中得到启发,能运用到以后的工作中去。【关键词】:轮廓度误差 面轮廓度 线轮廓度 公差带引言任何零件的面都是由平面和曲面组成的。曲面形状误差的检测和评定
几何法逆解从末端A点开始逆推，第一步：求B点坐标已知A点坐标X,Y和俯仰角γ，可以通过一下公式求出B点坐标Bx = val_x - a3*cos(pitch);
By = val_y - a3*sin(pitch);第二步：求出理想的θ1通过余弦定理公式计算出βcosbeta = (Bx^2 + By^2 + a1^2 -&nbs
对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示机械臂的底座位于右手坐标系的XY平面底座旋转轴的位置，即为坐标系的原点位置，即上图做所视的O点我们把AB线所表示臂称之为大
摘要: 任何零件都是由平面和曲面组成的。曲面形状误差的检测和评定也是产品检验中一个非常重要的项目。在机械制造业中，用轮廓度指标评定其误差大小。轮廓度分为线轮廓度和面轮廓度,本文主要针对线轮廓度的知识及误差检测方法等内容进行介绍. 线轮廓度公差的相关概念 线轮廓度公差的定义线轮廓度是限制实际曲线对理想曲线变动量的一项指标，它是对非圆曲线的形状精度要求。 线轮廓度公差是实际被测要素（轮廓线要素）对理想轮廓线的允许变动。 2. 线轮廓度公差的标注及
本文主要对线轮廓度进行阐述，实际运用中，一般薄的钣金件的切边会运用线轮廓度来控制，通过控制切边的线元素，对整个切边的状态进行控制。线轮廓线轮廓限制线元素对它的真正轮廓的误差的形位公差。此形位公差后可以带基准，也可以不带基准，具体情况由实际应用的功能要求来标注。线轮廓度与面轮廓度相似，基本概念一样，主要区别是公差带不一样， 面轮廓是3维公差带，线轮廓是2维公差带。线轮廓度的公差带公差带是两条应用到表面任何截面的恒定的线。公差带大小为两条平行线之间的间距。当定义公差时，若不希望将要素的全表面作为一个