Halcon中增强图像的对比度也是预处理中的一环，主要有如下方式：1. 灰度变换a. scale_image 原理：可以理解为用一个模板扫描图像中的每一个像素，模板中像素最大值和最小值的差作为模板中心像素点的值。 作用：拉开图像的对比度，让图像中黑的地方更黑，亮的地方更亮。b. scale_image_max:将灰度值拉伸到0-2552. 增强图像对比度a. emphasize 增强图像的高频区域
名称calibrate_hand_eye —执行手眼校准。原型calibrate_hand_eye( : : CalibDataID : Errors)描述操作员根据校准数据模型确定机器人（“手”）相对于相机或3D传感器（“眼睛”）的3D姿势。借助确定的3D姿态，可以将摄像机坐标系中的校准对象的姿态转换为机器人的坐标系，然后可以例如抓取被检零件。机器人摄像机（手眼）系统有两种可能的配置：摄像机可以安装在机器人上，也可以静止不动并观察机器人。请注意，机器人一
这个功能是region里面的一个偏门的功能。纯了解一下，暂时不知道能有啥子用途。行程编码（Run-Length Encoding）
仅存储一个像素值以及具有相同颜色的像素数目的图象数据编码方式称为行程编码，或称游程编码，常用RLE（Run-Length Encoding）表示。
该压缩编码技术相当直观和经济，运算也相当简单，因此解压缩速度很快。
RLE压缩编码尤其适用于计算机生成的图形图像，对减少存储容量很有效果。
在此方式下每两个字节组成一个信息单元。第一个字节给出
阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无双峰，
那么基于图像直方图的所有法都是不甚理想的
只能在此基础上进行一定的变换，例如nbl算
阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无双峰，
那么基于图像直方图的所有法都是不甚理想的
只能在此基础上进行一定的变换，例如nbl算
阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无双峰，
那么基于图像直方图的所有法都是不甚理想的
只能在此基础上进行一定的变换，例如nbl算
阈值分割引言阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无双峰，
那么基于图像直方图的所有法都是不甚理想的
只能在此基础上进行一定的变换，例如nbl算法等
勇哥注：图片过滤器是一切缺陷检测、边缘提取、图片分割前处理、分类器应用等等的基础。有很重要的研究意义。因此勇哥会写成一个系列贴子以和大家一起分享。-正文---------------------------------------------------------------------双边滤波（Bilateral filter）是一种可以保边去噪的滤波器。其输出像素的值依赖于邻域像素的值的加权组合。从效果来说，双边滤波可产生类似美肤的效果。皮肤上的皱纹和斑，与正常皮肤的差异，远小于黑白眼珠之
一、相机硬件接线图2号引脚接传感器的触发信号引脚，5号与传感器共地连接。 二、pylon软件设置三、halcon软触发相机拍照Halcon采集助手设置软触发：1.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerMode', 'On')2.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerSource', 'Software')还有注意就是，软触发不要
Halcon 中的全局阈值分割算子 binary_threshold 中，Method = 'max_separability' 指的就是Otsu法（最大类间方差法，有时也称之为大津算法）。Otsu 算法也叫全局最优阈值处理，使用聚类思想，把图像的灰度数按灰度级分成2个部分，使得两个部分之间的灰度值差异最大，每个部分之间的灰度差异最小，通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别来划分。 所以可以在二值化的时候采用otsu算法来自动选取阈值进行二值化。otsu算法被认为是图