Never put off what you can do today until tomorrow.从刚开始学unity各种组件，C#基础，API，到现在的学习Cg语言，学习shaderLab用了很长时间在细节上，有的时候一些看似非常基础的概念，大致了解下怎么用后，如果不知道其原理，那么，我认为是不可能真正的学会一种技术的。本节就来实现矩阵与向量之间的计算，，我们将自己实现向量的类和矩阵的类，这也就代表着，我们必须实现基本的Mul功能tools：visual studio 2015 建议安装插
基本的二维变换可包括旋转、缩放、扭曲，和平移四种，而这些几何运算则可以转换为一些基本的矩阵运算：这几个变换都是线性的，但平移运算不是线性的，不能通过2*2矩阵运算完成。若要将点 (2, 1)在 x 方向将其平移 3 个单位，在 y 方向将其平移 4 个单位。 可通过先使用矩阵乘法再使用矩阵加法来完成此操作。综合这几种基本运算，数学家们将其统一为一个3*3矩阵，存储形式如下：由于表示仿射变换的矩阵的第三列总是（0，0，1），在存储矩阵的时候，大多只存成一个2*3的数组。 变换的
一、引言在机器视觉的领域里，总会遇见一些获取适合成像比较难的项目，如：图像对比度不够、有反光干扰、有背景干扰等。这些项目通常需要消耗工程师大量的时间去反复评估项目或者调试设备。现在，CST推出最新多路时序触发光源，配合相应的图像处理算法可以完美地解决以上问题。二、多路时序触发光源工作原理多路时序触发光源控制器最多支持多达8路光源的开关及亮度控制。当接收到外部触发信号后，光源可以根据用户的设定依次点亮多个通道上的光源，同时输出对应的相机触发信号，使相机依次获取不同光源的打光效果。最后，通过软件分析
偶然看到知乎上一位研究机器视觉博士的贴子，都是些经验之谈，蛮好看的。就转过来，大家一起经验一下吧。opencv怎么学作者：wqiasky链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37823735来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。学习图像处理，掌握一种工具非常重要，这工具是指图像处理库函数。虽然有不少图像函数库，比如halcon、visionpro、matlab、labview等。我个人建议采用opencv比较好。opencv使用比
勇哥曾经很向往有一台机器人，好在家里搞些视觉实验。可惜这东西值一台四轮车的钱，估计真买了的话，会被老婆按在地上摩擦。其实仔细想想，视觉对位的应用，难点在于标定、还有标定后的对位过程，而不在于怎么找线找点（当然有些时候这个也是难点，但是跟物料关系密切，也就是变成了解决工艺上的问题，不存在原理都不懂的的懵逼）标定的过程主要难点在机器人吸盘的中心和法兰盘的中心不共心，还有些应用中涉及到多相机协调，如果B相机不方便标定，你还得把A相机的标定结果映射过去……标定后的对位也是困难的地方，这个涉及到参考模板与
都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用
突然想使用一个自定义数据类型的数组做变量，怎么做呢？勇哥研研究了一下，原来FW已经给我们设置好了。你搜索到范型，然后下图第二个划线处就可以选择你自己的自定义类型了！上面示例是List<T>，那么数组类型呢？选择下图所示的Arrary of [T]--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
勇哥想做到下面的效果：几何定位后其坐标给blob的roi做参考，实现物料无论怎么移动旋转，blob的roi都维持相对位置不变的效果。这个也就是halcon的仿射变换常见的应用。先把程序丢上来：（一）几何定位的设置主要设置了掩膜，搜索区域（1个），找到一个固定的特征点。下图是找到的固定特征点。（二）blob工具主要设置ROI区域为仿射矩roi， 这个是关键地方，否则得不到roi跟随几何变换的效果。然后修剪功能主要是去掉小块的干扰区域用的。（三）显示结果可以新建一个视图，然后鼠标拖动要显示结果的工具
1.初始化相机并设置相机内部参数和相机类型，确定校准目标。gen_cam_par_area_scan_divisioncreate_calib_dataset_calib_data_cam_paramset_calib_data_calib_object2.校正相机find_calib_objectget_calib_data(CalibDataID, ‘camera’, 0, ‘init_params’, StartCamPar)get_calib_data_observ_pointsget_
对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点沿径向内缩叫负畸变，或桶形畸变沿径向外延叫正畸变，或枕形畸变。这种崎变相对于光轴严格对称的，也是畸变的主要分量。图1径向畸变