这个是在快手上看到的一个视频。原图是马赛克的。然后图片放大十倍，勇哥当时想一定是勾选了“两次立方”进行了插补所以线条好了没有了马赛克。然后解说是，由边缘线条感觉太差，进行“高斯模糊”到边缘顺畅为止然后就是曲线，效果出来了。确实很神奇。对于勇哥搞机器视觉找产品的边缘有一定启发。但是，勇哥实际一试，完全不是那么回事。我从上面的原图（其实是视频屏幕截图）做起，依次效果是这样的：这是放大十倍，勾选了“两次立方”的效果。大跌眼镜呀，还是有马赛克然后是高斯模糊最后是曲线结果完全没视频讲的那种效果。由于第一步
有同事问起过这个问题。确实在有些代码中会见到文件名前面有这样的图标，见下图所示：但是有些工程却没有这些图标，比如下面的工程：勇哥听到这个问题，想了一下，确实之前见过这些图标，当时没有仔细这个。再一想，不就是在编辑netMarketing类库的工程时见过这个吗？原来有版本控制的工程，就会有这种图标。通常被git接管的代码，其目录下都有隐藏文件夹.git。见下图。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文
CCD拍照出现横条纹的问题，一般人都知道，要么是网卡设置中的“巨帧”设置太小，要么是网卡模式：100M全双工/1000M全双工之类的设置有问题。详细如勇哥之前的贴子：Gig-E接口相机拍照出现横条纹或者是图像不完整的解决方法 这一次有一台尺寸测量设备在所谓的一次不关机断电后出现软件无法打开，现象是软件打后界面失去响应。经检查，是因为软件启动后，要进行一次拍图操作，就卡在这里出不来。使用官方CCD程序测试，发现是可以正常拍图的。不过因为本机台的软件使用的是halcon接口，而
这里勇哥讨论一下激光测厚仪和极片辊压机进行闭环控制时的一些经验。这种闭环控制，其目的是把激光测厚仪的厚度数据做为正反馈传给辊压机，然后辊压机自动调节内部压力以更新极片的输出厚度。n 只有伺服液压栈的辊压机才可以进行闭环调节， 因为这种液压栈精度很高，最小可以+-0.5um调节都会生效n 目前的基本原理是测厚仪上传辊压机左侧厚度，右侧厚度，标准值。辊压机调节对应的左侧辊缝压力、右侧辊缝压力n 目前辊压机算法有两种。一是做简
关于尺寸机的验收标准，客户往往会提出漏检率和误判率。其中漏检率是指尺寸超标但是CCD判断为OK品，这是最严重的问题，客户对这种问题基本上是零容忍。误判率是指CCD判断为NG，但实际上不是NG。通常，我们希望客户把漏检率设定为千分之一，或者千分之二。误判率为3%。但是，有些时候业务部门签协议的时候，出于自身利益的考虑，有时候会让客户签出漏检率为0这样荒唐的内容。而且，对于漏检率和误判率写入设备协议里面本身不是科学的做法。因为对于一个量具来说，验证它的精度与和测量效果有一套标准的办法。而漏检率和误判
之前勇哥的一款点胶机设备，运动部分采用固高运动控制卡。进行二轴插补时发现画的圆是个椭圆。初步是怀疑两个轴的脉冲输出量不同步，后来检查并不是这个原因。水穷水尽之时，突然想到之前有一台点胶机是正常的，那就对比一下两者的差别。程序是C#开发的，都是用的这个软件，而且都是固高运动控制卡，因此可以排除程序与运动卡的问题。不一样的是，可用的那台点胶机X，Y轴全部是皮带驱动的。有问题那台X轴是丝杆，Y轴是皮带。因此可以断定，如果X，Y轴全部是丝杆，或者全部是皮带则没有问题。一但混搭，就会出现问题。虽然知道问题
勇哥继续讨论Epson机器人手眼标定的过程和一些经验。（一）九点标定时的高度与实际电池取放高度相差几毫米可以吗？依据最近勇哥现场做的实验来看，如果标定高度不等于电池取放高度，影响很大。定位的时候差别按mm来算，不是差一点半点。而且这种偏差呈放射状的变化，有点像CCD的成像方式。勇哥画了个示意，在下图中，电池1的偏差可能是向左，而电池6的偏差可能是向右。如果这个时候把电池面升高到原来标定的高度，你会发现机器人走位又非常准确了。（二）一定要九点标定吗，不可以四点吗？九点标定一定需要九宫格子吗？这个要
说一说勇哥手中一下手机前盖对位压合设备的一些经验。对位的基本原理如下图，灰色部分是CG，手机外壳与CG之间有9组gap（间隙）。理论上，如果CG对位是完美的，则：Gap1-Gap6=0Gap2-Gap5=0Gap8-Gap3=0Gap7-Gap4=0实际上不可能为0，而是到达一个经验值范围就算对位完成。（图1）而且，由于手机比较大，我们通常使用四个CCD分别拍四个角的方式来工作，这样可以获得较好的精确。即:左上角CCD：拍Gap1,Gap8左下角CCD：拍Gap6,Gap7右上角CCD：拍Gap
勇哥的这个项目是整盘物料机器人视觉取料。由于该项目有两个相机，一个是整盘入料相机，用于判断物料有无和粗定位。另外还有一个下相机，用于精定位后物料入转盘机。本篇说的就是整盘入料相机的粗定位算法。这里勇哥使用的是halcon的形态学算法，相比找边的方式来说，其意义是速度快，能满足视觉一键换型的需要。read_image(backImg, 'C:/Users/hackpig/Desktop/蓝牙撕膜机黑料盘问题/20191106_141224_PS_1_OK.tif.bmp'
勇哥项目中有下面这个拍照函数GrabOneImage()。在其它十几台设备上面运行没发现有什么问题，但是最近发现有一台设备上长时间运行不到半小时，程序就报告崩溃。错误原因是内存不足。 public bool GrabOneImage(bool isDebug)
{