少有人走的路机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。
勇哥是这样进行验证的：
在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。
在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。
取得这3个点的像素坐标。
把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。
read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp') WindowHandle := 3600 p1 := [ 1029, 1682] p2 := [1684, 1667.06] p3 := [1670.666, 961.78] disp_circle (WindowHandle, p1[0], p1[1], 10) disp_circle (WindowHandle, p2[0], p2[1], 10) disp_circle (WindowHandle, p3[0], p3[1], 10) disp_line (WindowHandle, p1[0], p1[1], p2[0], p2[1]) disp_line (WindowHandle, p2[0], p2[1], p3[0], p3[1]) angle_ll (p1[0], p1[1], p2[0], p2[1], p2[0], p2[1], p3[0], p3[1], Angle) Angle := Angle * 180 / 3.14159 Angle := 180 + Angle
根据经验，当夹角小于0.2度，是可以接受的。
我们希望是越小越好。
如果远大于0.2度，则需要机器人所有轴进行重置原点。
机器人回原点的方法：
先把机器人各个轴摆回原点位置，勇哥测试用的这款机器人回原点的正确姿式如下图：
几个轴的原点位置分别有标志，如下图：
摆好姿式后，敲下面的指令重置原点位置：
你可以事先敲入指令pulse 0,0,0,0 看机器人是否可以伸直，如果伸直，则不需要重置原点位置。
重置原点后，在机器人手臂伸直的状态下，可以查看机器人的位置信息。
可以看到XYZU分别应该为：400,0,0,0
下面的图片勇哥只是手工摆了一下位置，不是那么准确，只是截了个图说明一下。
注意，必须是Tool 0状态下查看哦，否则结果会不同。
有关机器人回原点的方法，可以参见勇哥另几篇文章的详细的记录：
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作者：hackpig
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