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2019-11-20 20:44:23
机器人坐标系的总结
机器人的坐标系，你知道多少 ？真的会使用坐标系吗？下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）1. 基坐标系基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。坐标系遵守右手准则：2. 大地坐标系大地坐标系：大地坐标系是以大地作为...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5104 | 评论:0
2019-11-20 17:45:00
机器人工具坐标系的创建（官方文档）
工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。
位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（4 轴机器人）的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴（旋转...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9958 | 评论:0
2019-11-20 11:25:16
走进异步编程的世界 - 在 GUI 中执行异步操作
序 这是继《开始接触 async/await 异步编程》、《走进异步编程的世界 - 剖析异步方法》后的第三篇。主要介绍在 WinForm 中如何执行异步操作。 目录在 WinForm 中执行异步操作在 WinForm 中使用异步 Lambda 表达式一个完整的 WinForm 程序另一种异步方式 - BackgroundWorker 类 一、在 WinForm 程序中执行异步操作 下面通过窗...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C# 异步编程 | 浏览:3346 | 评论:0
2019-11-20 11:16:38
走进异步编程的世界 - 剖析异步方法（下）
序 感谢大家的支持，这是昨天发布《走进异步编程的世界 - 剖析异步方法（上）》的补充篇。 目录异常处理在调用方法中同步等待任务在异步方法中异步等待任务Task.Delay() 暂停执行 一、异常处理 await 表达式也可以使用 try...catch...finally 结构。internal class Program
{
private static voi...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C# 异步编程 | 浏览:2558 | 评论:0
2019-11-20 09:57:24
走进异步编程的世界 - 剖析异步方法（上）
序 这是上篇《走进异步编程的世界 - 开始接触 async/await 异步编程》（入门）的第二章内容，主要是与大家共同深入探讨下异步方法。 本文要求了解委托的使用。 目录介绍异步方法控制流await 表达式How 取消异步操作 介绍异步方法 异步方法：在执行完成前立即返回调用方法，在调用方法继续执行的过程中完成任务。 语法分析： （1）关键字：方法头使用 async...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C# 异步编程 | 浏览:2927 | 评论:0
2019-11-20 08:28:27
走进异步编程的世界 - 开始接触 async/await
序 这是学习异步编程的入门篇。 涉及 C# 5.0 引入的 async/await，但在控制台输出示例时经常会采用 C# 6.0 的 $"" 来拼接字符串，相当于string.Format() 方法。 目录What's 异步？async/await 结构What’s 异步方法？ 一、What's 异步？ 启动程序时，系统会在内存中创建一个新的进程。进...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C# 异步编程 | 浏览:3844 | 评论:0
2019-11-19 21:34:56
几何向量(5)：绘制圆计算π
学到这里，其实我们已经拥有一部分图形学基础知识了，这一篇我们来做一个好玩的计算，就是计算π。我们知道π叫圆周率，其定义就是圆的周长和圆的直径的比值，为什么要给出π（圆周率）这种定义呢？实际上是因为圆在日常生活中应用比较广泛，比如车轮是圆的，汽车的里程数，计算轮胎转动的圈数乘轮胎的圆周长就得到了，那么我们怎么计算轮胎的圆周长呢，轮胎的直径很好测量，随便拿个尺就能量出来了（当然轮胎的周长也好测量，把轮...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5780 | 评论:0
2019-11-19 20:58:14
几何向量(4)：直线和平面
这一篇我们来看一下直线和平面在计算机中的数学表示，因为我们程序中不可能用笔和纸去画一个直线或者平面，我们只能通过函数或者向量组合表示这些抽象的概念，这样才能带入并实现具体的功能。首先来看一下二维xy坐标轴下直线的表示，如下图：一个二元一次方程就能表示直线在坐标系中所有坐标点的集合了，可以看作a*x+b*y+c = 0。接下来的问题是如何表示一个空间xyz坐标系中的直线，如果平面坐标系中直线是a*x...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3766 | 评论:0
2019-11-19 20:53:10
几何向量(3)：向量乘法（叉乘）
之前我们学习了物理意义上的做功，也就是数学中向量点积的实际意义，这一篇我们学习物理上另外一种力的作用，也就是力矩。物理上定义力矩是力对物体产生转动作用的物理量，这里我们想象一下现实中的力矩现象，比如陀螺，老式摇动柴油发动机，打隧道用的隧道机械都有力矩在其中。这里我们看一下老式柴油发动机的摇把，如下图：手对摇把产生OA的半径圆的切线方面力F摇动，那么会产生一种沿着Z轴的力矩L，物理上把求力矩L定义为...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6331 | 评论:0
2019-11-19 20:49:21
几何向量(2)：向量乘法（点乘）
上一篇讲了向量的加减分配等计算，那么紧接着就是应该来讲乘除了吧，我们知道普通数值都有加减乘除开方等等计算，比如：10x10 = 100 10÷10 = 1那么向量AxB = ？ A÷B = ？ 我们知道向量其实是多个数值分量组成的一个集合，那么向量相乘又怎么处理呢？是分量相乘再相加，还是分量相加再相乘？然后就算给一个向量相乘的规范，那有什么意义呢？能解决什么实际问题？这里我们从物理上来考虑向量...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4953 | 评论:0
2019-11-19 20:44:28
几何向量（1）：基本概念
前面写完三角函数分类博客，我们具备了基础的三角函数推导能力和知识，接下来就要讲向量与几何方面了。但凡买一本讲解向量的书，一开始莫不是讲解笛卡尔的城市建设所采用的坐标系概念，因为几何的英文geometry就有“地理测量”的意思，据说几何学本来就是为了测量大地的。1.下面我们来一些基础的定义：ps：“定义”这个词语以后会经常出现，我们都是一些“叛逆”的小青年，就是反感“定义”、“规定”等词语，这些词语...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3547 | 评论:0
2019-11-19 19:31:43
三角函数超入门(13) 用长度来度量角度（弧度制）
如下图，我们把角度看作是扇形的圆心角来思考，如何用长度来度量角度。圆心角的大小与其所对应的弧度成正比，所以可以用弧长来表示角度。在图8-10-1中，θ1：θ2=L1:L2，如果L2是K1的2倍，则圆心角θ2也是圆心角θ1的2倍。也就是说，角度比等于弧长比。但是，弧长本身是随扇形大小即半径不同而产生差异。这样，圆心角的度数就可以用弧长和半径的比例来表示。如图8-10-2，同一圆心角的两个扇形互为相似...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6910 | 评论:0
2019-11-19 19:27:48
WPF学习之绘图和动画
如今的软件市场,竞争已经进入白热化阶段,功能强、运算快、界面友好、Bug少、价格低都已经成为了必备条件。这还不算完，随着计算机的多媒体功能越来越强，软件的界面是否色彩亮丽、是否能通过动画、3D等效果是否吸引用户的眼球也已经成为衡量软件的标准。软件项目成功的三个要素是：资源、成本、时间。无论是为了在竞争中保持不败还是为了激发起用户对软件的兴趣，提高软件界面的美化程度、恰当的将动画和3D等效果引入应用...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:5872 | 评论:0
2019-11-19 19:25:39
WPF学习之深入浅出话模板
图形用户界面应用程序较之控制台界面应用程序最大的好处就是界面友好、数据显示直观。CUI程序中数据只能以文本的形式线性显示，GUI程序则允许数据以文本、列表、图形等多种形式立体显示。用户体验在GUI程序设计中起着举足轻重的作用-----用户界面设计成什么样看上去才足够的漂亮？控件如何安排才简单易用并且少犯错误？这些都是设计师需要考虑的问题。WPF系统不但支持传统的Winfrom编程的用户界面和用户体...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3753 | 评论:0
2019-11-19 16:23:38
WPF深入浅出话资源
我们把有用的东西称为资源。“兵马未动，粮草先行”-----程序中的各种数据就是算法的原料和粮草。程序中可以存放数据的地方有很多，可以放在数据库里、可以存储在变量里。介于数据库存储和变量存储之间，我们还可以把数据存储在程序主体之外的文件里。外部文件与程序主体分离，这就有可能丢失或者损坏，编译器允许我们把外部文件编译进程序主体、称为程序主体不可分割的一部分。这就是传统意义上的程序资源（也称为二进制资源...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:4269 | 评论:0
2019-11-19 14:14:25
WPF学习之深入浅出话命令
WPF为我们准备了完善的命令系统，你可能会问：“有了路由事件为什么还需要命令系统呢？”。事件的作用是发布、传播一些消息，消息传达到了接收者，事件的指令也就算完成了，至于如何响应事件送来的消息事件并不做任何限制，每个接收者可已用自己的行为来响应事件。也就是说，事件不具有约束力。命令和事件的区别就在于命令具有约束力。的确，在实际编程工作中，即使只用事件不用命令程序的逻辑一样被驱动的很好，但我们不能够阻...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2985 | 评论:0
2019-11-19 13:51:01
WPF之深入浅出话事件
就像属性系统在WPF中得到了升级、进化为依赖属性一样，事件系统在WPF也得到了升级-----进化成为了路由事件（Routed Event），并在其基础上衍生出命令传递机制。这些机制在很大程度上减少了对程序员的束缚，让程序的设计和实现更加的灵活，模块之间的耦合度也进一步降低，这一章我们一起来领略一下新消息机制的风采。8.1 近观WPF的树形结构路由一词的意思大概是这样：起点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3532 | 评论:0
2019-11-19 10:08:50
WPF学习之深入浅出话属性
通过前面的学习，我们已经知道Data Binding是WPF“数据驱动UI”理念的基础。上一章我们将主要的精力放在了Binding的数据源这一端，研究了Binding的Source和Path。本章我们将把目光移向Binding的目标端，研究一下什么样的对象才能作为Binding的Target以及Binding将把数据送往何处。1.1 属性（Property）的来龙去脉程序的本质就是“数据...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3524 | 评论:0
2019-11-18 20:48:35
三角函数超入门(12) 改变振幅、移动中心
我们知道，振幅就是振动中心到最高点或者最低点的长度。如果改变一个函数图象的振幅、移动它的中心，图象会变成什么样呢？例子： 比较函数y=2sinθ和函数y=sinθ的图象。如下图，y坐标表示图象的高低。把y=sinθ的图象的高度沿着y轴上下伸长两倍，就得到了y=2sinθ的图象。仔细观察这两个图象，就会发现有无系数2不会改变函数的周期。例子2： y=1/2*cosθ和y=-1/2*cosθ通常，函数...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5285 | 评论:0
2019-11-18 13:25:23
WPF之Binding深入探讨
1，Data Binding在WPF中的地位程序的本质是数据+算法。数据会在存储、逻辑和界面三层之间流通，所以站在数据的角度上来看，这三层都很重要。但算法在3层中的分布是不均匀的，对于一个3层结构的程序来说，算法一般分布在这几处：A。数据库内部。B。读取和写回数据。C。业务逻辑。D。数据展示。E。界面与逻辑的交互。A,B两部分的算法一般都非常稳定，不会轻易去改动，复用性也很高；C处与客户需求最紧密...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:6703 | 评论:0
2019-11-18 13:15:10
WPF学习之控件与布局
1 控件到底是什么？程序的本质就是“数据+算法”------用户输入原始的数据，算法处理原始数据并得到结果数据。问题就在于程序如何将结果数据显示给用户。同样一组数据，你可以使用LED阵列显示出来，或者以命令行模式借助各种格式控制符(如TAB)对齐并输出，但这些都不如图形界面(GUI Graphic User Interface)来的友好和方便。GUI的方便在于它对数据展示的直观性，程序员可...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3327 | 评论:0
2019-11-18 11:52:24
WPF学习之X名称空间详解
X名称空间里面的成员(如X:Name,X:Class)都是写给XAML编译器看的、用来引导XAML代码将XAML代码编译为CLR代码。4.1X名称空间里面到底都有些什么？x名称空间映射的是:http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml，望文生义，它包含的类均与解析XAML语言相关，所以亦称之为“XAML名称空间”。与C#语言一样，XAML也有自己的编译器...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2739 | 评论:0
2019-11-18 11:39:40
WPF学习---系统的学习XAML语法
1，XAML文档的树形结构:UI在用户眼里面是个平面结构。如下图所示，在用户眼里看来，这个界面就是一个窗体里面平铺了4个文本框和一个按钮的界面。在传统的Visual C++、Delphi、Visual Basic6.0和Windows Form程序员的思维里，UI也是一个平面的结构。因此，程序员要做的事情就是根据美工给的给定的UI布局把控件安置在窗体的表面，并用使用长度，宽度和间距把控件对齐。与传...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3801 | 评论:0
2019-11-18 11:32:55
WPF之从0开始学习XMAL
剖析最简单的XMAL代码:<Window x:Class="WpfApplication2.Window2"
xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
xmlns:x="http://schemas.microsoft...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2683 | 评论:0
2019-11-18 11:30:41
WPF之XMAL----XMAL概览
微软为了把开发模式从网络开发移植到桌面开发和富媒体网络程序的开发上，微软创造了一种新的开发语言------XMAL(读作ZAML)，XAML全称Extensible Application MarkUp Language。即可扩展应用程序标记语言。它在做桌面开发和富媒体网络程序开发中扮演HTML+CSS+JS的角色，成为设计师和程序员沟通的枢纽。 现在设计师和程序员一起工作，共同...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:4562 | 评论:0
2019-11-18 11:28:47
前言:WPF之What&Why
自古以来，生产工具的先进程度就代表了生成力的先进程度-------生成力的发展要求人们不断的研发出新的生产工具，新生成工具的诞生又使得生产效率飞越。作为劳动生产的一种，计算机软件开发也需要工具，随着程序员们手中的工具越来越强大，软件开发的效率和质量明显提高。善于学习和掌握新工具、新技术的程序员们也总是能得到更多的实惠。 微软Windows操作系统已经成功推出10多年，在WIn...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2972 | 评论:0
2019-11-18 09:51:22
工厂里进行mes系统对接时引用web services的正确方式
工厂里面通常都有MES系统，所有机器设备都应该挂接mes系统。mes系统可以追踪每件产品的状态信息，包括设备本身的状态的实时反馈。所以凡是大公司都会有自己的mes系统。每个工厂的mes的实现方式都不同。有些是提供dll方式进行引用的。有些是使用webservice方式引用的。本文说说使用webservice方式引用时出现的问题。正确的引用方式如下：第一步，在你的工程里“添加服务引用”第二步： 不要...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:5899 | 评论:0
2019-11-18 06:52:46
吴恩达机器学习和深度学习视频和笔记
勇哥在网上看到的有关深度学习的比较权威的课程是下面的资源：机器学习课程地址：https://www.coursera.org/course/ml笔记地址：http://www.ai-start.com/ml2014/深度学习课程地址：https://mooc.study.163.com/university/deeplearning_ai#/c笔记地址：http://www.ai-start.co...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2733 | 评论:0
2019-11-17 21:40:30
自己动手，写一个分布式系统（附c#代码示例）
分布式系统有很多成熟的解决方案。如：微软的WCF。WCF太过于复杂，配置也麻烦。其实可以自己动手设计一个小的分布式系统。系统的原理完全在自己掌握之中，可以根据业务随机而变。这里展示远程调用最核心最基本的处理逻辑，其实远程调用并不复杂神秘。分布式系统其实是数据流的交换。数据必须快速的从一段传送到另一端，否则系统性能就大打折扣。对于.net，本人设计一个非常优化易于使用的网络库（EasyNetMess...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:4069 | 评论:0
2019-11-17 16:45:34
三角函数超入门(11) 三角函数的图形（正切）
由正切一定义，得tanθ=y/x，令x=1，则tangθ=y，所以tanθ的值就是纵坐标y。下面来看看正切函数的图象。-90°到90°的区间内，直接把左图的y值平移到右图，图象呈光滑曲线。tanθ的图象的一个非常显著特点是：不连续性。当θ=±90°，±270°，±450°...时，图象是一段一段断开的，终边都落在y轴上。整条曲线处于无限接近某条纵线的状态，但永远不会和那条纵线相交。通常，一条曲线无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7484 | 评论:0
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