前段时间勇哥在淘宝上看到一个六轴机器人，别人用3D打印做的本体，配上电机驱动器。然后控制板据说自己写的程序，用的是DH算法。我知道这是机器人正解反解的算法，但是个这算法怎么工作的我不知道。下面这位大神的文章就是来解读这个DH算法是毛东西的，虽然看不懂，但是放在这里扫个盲。貌似淘宝上3D打印机器人，然后配个电机的就拿来卖的有无数家，但是如果说机器人配上位机DH算法控制软件的就极少，好像还是个少有人涉足的领域。不像机器视觉，已经感觉烂大街了，会点hlacon或者visionPro的都说自己是做视觉的
SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角
勇哥最近跟的一台设备，其视觉定位出现一种奇怪的现象：定义好工具坐标1后，进行九点标定，然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标，依次走过去看是否准确。结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的，而其它的几个点最大偏差有几个毫米！并且偏差的位置没有规律，有的是向左边偏，有的向右边偏。操，这又是什么鬼呢？重新做工具坐标1，做好后，在原地旋转一定角度后，再截原来的点，发现工具1并不准确，有零点几个毫米的误差。初步判断这样的工具坐标如果用来进行九点标准，误差积累起来肯定会很大。接下来我们在视野内确定一
旋转中心标定方式的说明在下面的图例中，红色为相机视野(FOV)，黄色为工件，五星为Mark点。（训练的标准位置）（工件发生平移）（工件发生旋转与平移）（图4）旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 ：计算工件实际发生的偏移量 和旋转，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ，把补偿量 发送给机器人 ，然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标，如图 ：A（x，y）绕 B（rx0 ，ry0) 旋转a度后的位置为 C（x0，y0 ），则有如 下关系式：x0= c
参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像
勇哥的同事反映，设备的机器人在低速运动的时候，取放重复性精度可以做到+-0.2mm。但是在高速运行的时候，精度只能做到+-0.8mm。这又是什么鬼呢？我问了一圈公司的高手，他们的意见是：（1）机器人的惯性与重量要设置（2）机器人的acc加速度参数要设置，让起停速度更圓滑些（3）观察机器本身的晃动、相机的晃动、机器爪的晃动，看是否有影响（4）机器人取放之前的暂停时间是有必要的精度要求不高的时候，机器人的默认参数不可以了。精度要求高的时候，默认值就不在适应了。 装载惯性(力矩)是表示物体旋
这一次勇哥使用Epson机器人的标定来进行验证标定后的精度。首先按下图做九点标定。注意对于Epson机器人自己的标定指令来说，它认下面的顺序，不要乱搞。一般流程是：（1）你打印一张九点标志的纸，尽量能铺满视野范围。（2）在吸盘下装一个铅笔一样的针尖，去扎九个点的十字中心经过上面的步骤，你就能获得九组像素坐标与机器人坐标。但勇哥这台机器是背光的，这样搞不了。所以我只能先工具坐标标到标准片的Mark点上去，Mark点是可以在背光上拍出来。这样我拍一次图，可以同时获得Mark点的像素坐标与对应的机器人
EPSON简单视觉编程需要设备1.EPSON机械手一台。2.工业相机一个。3.通讯设备。以固定向下相机为例1.首先准备一个类似针尖工具，装到法兰盘上。2.准备一张九个MARK点，尽可能遍布整个拍照区域。3.建立一个camera_down_camera.pts点文件。将示教好的mark点和视觉像素点分别写入P1-P9 P11-P19中。4.新建一个cal.prg程序。5.编辑cal.prg程序。Function cal_camera_down
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Epson机器人同第三方相机校准方法基本思路：1. 相机通过以太网RS232同机器人通信2. 按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息3. 使用校准指令准备工具：1. 制作9宫图2. 制作机器人工件坐标的校准工具（类似铅笔，装在Z轴或者抓手上）一. 机器人与相机通过以太网通信（tcp/ip）1. 制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。注：以上数字为点的排列顺序，制作时可以省略，但是取点时一定要严格按照改顺
目的：将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系基本思路：1． 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息2． 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标3． 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作准备工作：1.