旋转中心标定方式的说明
在下面的图例中，红色为相机视野(FOV)，黄色为工件，五星为Mark点。
（训练的标准位置）
（工件发生平移）
（工件发生旋转与平移）
（图4）
旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景
方法 ：计算工件实际发生的偏移量 和旋转，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ，把补偿量 发送给机器人 ，然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。
计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标，如图 ：A（x，y）绕 B（rx0 ，ry0) 旋转a度后的位置为 C（x0，y0 ），则有如 下关系式：
x0= cos (a) * (x -rx0) – sin (a) *(y-ry0) +rx0
y0= cos (a) * (y- ry0) + sin (a) *(x-rx0) +ry0
（图5）
下面的所有计算旋转与偏移量都是基于上面的公式。
工件发生偏移
（图6）
（图7）
{Cx,Cy } 旋转中心坐标； {Mx,My } 工件 Mark坐标。
{MDx,MDy},Mark偏移量。
{RDx,Rdy}, 发送给机器人的补偿量。
工件发生平移时，
在拍照位置进行拍照后 ，与开始训练标准位置时，Mark点成像会产生偏移。
Mark 偏移量 MDx =RDx;MDy =RDy ;
如上图即相机计算出的 Mark 点偏移量 ，可以直接补偿给机器人，然后进行抓取即可。
（图8）
作为测试 ，可以机器人在拍照位置进行补偿后 ，Z轴不变然后再拍照 ，会获得和拍照位置一样的图像。
工件发生平移与旋转
（图9）
（图10）
工件发生平移和旋转时
在拍照位置进行后 ，与开始训练标准位置时 ，Mark 点成像会产生偏移；
Mark 偏移量 MDx #RDx, MDy#RDy ;如左上图即相机计算出的 MarkMark 点偏移量 ，不能直接补偿给机器人 ，需要计算出 RDx 和RDy,和RDr ,MDr 然后补偿给机器人 ，机器人补偿后才能进行抓取。
（图11）
（图12）
作为测试 ，可以机器人在拍照位置进行补偿后 ，Z轴不变然后再拍照 ，会获得和拍照位置一样的图像；
计算过程，旋转角度a
