接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（五）》接下来，验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上，中，下进料（见图1），这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后，可能原来从上路进的料，变成从下路进料，这时候你的结果是否相差很大呢？（图1）下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上，中，下位置分别入料，每种做10次测试。XYU-94.581308.24689.835-94.646308.147
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（四）》我们继续做实验，开始人工创建工具坐标。（图1 ct1点起始位置做为第一点）注意看箭头处的红圈，它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后，就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点，角度88.929+180=268.929（图2）然后走到这个点位。（图3）走到z180点后，角度是正确的，转了180度。我们接下来要微调位置，让绿色的特征点刚好位于红圈内。这个可以通过不断的拍照与
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（三）》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比，而采用指定一个点（目标像素点），转为机械坐标后再运动过去，再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
要移动到点的位置（红点处）为：685，451（图1 当前的特征点）（图2 移动到指定后）
我们定义四个移动点（九点标定简化只用4个），3个旋转点，一个测试点（图1）标定的log信息：09:31:45 机器人连接成功
09:31:45 等待机器人前往标定点1......
09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01 机器人到达标定点1，当前像素坐标为
Local坐标的使用爱普生机器人local坐标系使用，主要用于拍照MARK点坐标，根据MARK点的本地坐标，自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点，引导机器人定位、装配等工艺。Local坐标又叫本地坐标，或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。例如PCB（一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置）或者数控加工零件。Local指令Local可以指定一个Local坐标，常用的方式有：（1）通过原点, xy方式确定（需要3点）Local 1,p1,p2,p3（2）通过2
机器人坐标系的总结2019-11-20 20:44:23
机器人的坐标系，你知道多少 ？真的会使用坐标系吗？下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）1. 基坐标系基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。坐标系遵守右手准则：2. 大地坐标系大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。
位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人（4 轴机器人）的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴（旋转轴）的中心为原点，把第 4 轴旋转到 0 度角度时
epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道，应该先安装好机器人，回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢？勇哥总结了下面的几条：1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够，即旋转较大的角度发现工具坐标原点偏移过大3。 机器人撞机后，这时候相当于工具坐标不准了。以上问题都会造成
来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定
Integer i
Double X_Distance, Y_Distance
X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Strin
下图中分别为在转盘上的，模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。（垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置）下图中，我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U，旋转后的模板特征点B要记下来，后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的，它与原来的拍照模板之间存在位置差别，我们的目的是样让它们位置重合。旋转中心为拍照位置的机械坐标（A1），旋转角度为当前特征点与模板特征点的角度差，我们先把当前