下图中分别为在转盘上的，模板放料位置。
位于下相机拍照位置的模板拍照位置。（垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置）
下图中，我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。
偏移X=A2.X-A1.X
偏移Y=A2.Y-A1.Y
偏移U=A2.U-A1.U
然后旋转偏移U，旋转后的模板特征点B要记下来，后面会用到。
当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的，它与原来的拍照模板之间存在位置差别，我们的目的是样让它们位置重合。
旋转中心为拍照位置的机械坐标（A1），旋转角度为当前特征点与模板特征点的角度差，我们先把当前电池特征点的角度扭正。
接下来补正两者x,y的偏差，这样他们就重合在一起了。
这时候你会发现位置补正后的拍照位置（黑色a1）和模板拍照位置（绿色a1）是不一样的。
用经过位置补正后的当前电池的拍照位置（黑色a1)为旋转中心，旋转角度为偏移U，旋转当前电池的特征点B。结果U已经和旋转后的模板特征点B.U一样了。
最后我们依次补正位置：
黑色a1的位置，加上红色B-绿色B的位置
再加上偏移X，偏移Y
可以看到放歪的电池精确的和模板放料位置重合！
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作者：hackpig
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