epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。
因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。
所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”
有经验的安装人员都知道，应该先安装好机器人，回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。
什么情况下机器人要回原点呢？
勇哥总结了下面的几条：
1。 机器人x,y方向运动不平行
2。 机器人的工具坐标精度不够，即旋转较大的角度发现工具坐标原点偏移过大
3。 机器人撞机后，这时候相当于工具坐标不准了。
以上问题都会造成取放精度出现问题。
能右伸直的情况
1。 把机器人1，2，3轴伸直
2。 指令
Encreset 1,2,3,4 复位编码器，重启控制器
Calpls 0,0,0,0 把4个轴的脉冲位置规零
Calib 1,2,3,4 把当前脉冲位置设置为原点
验证指令： pulse 0,0,0,0 (所有轴用脉冲方式走到原点位置)
不能右伸直的情况
1。计算出每一度的脉冲值，假设1轴只能摆在90度方向。 向前伸直
2。 指令
Encreset 1,2,3,4 复位编码器，重启控制器
Calpls 90*每一度脉冲值,0,0,0 把4个轴的脉冲位置规零
Calib 1,2,3,4 把当前脉冲位置设置为原点
验证指令： pulse 90*每一度脉冲值,0,0,0 (所有轴用脉冲方式走到原点位置)
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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