勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后，在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样，启动一个线程，来监听#201端口，然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc可以用远程以太网控制机器人，我们上位机这边则通过事先在机器人内部写好代码，通过#201端口
PLC控制机器人，一般首选“远程以太网”方式。发送go, jump等指令时，需要把xyzu位置信息首先以字符串方式放置于内存区，再合成一条指令发送出去。这种方式要占用大量内存地址，你还得把字符串翻译成16进制数，基本上是要累死人的节奏。勇哥提供的机器人端的框架代码，各位可以参考一下：#define MAX_IN_RANGE 1
Global Preserve Double g_dSafeHeighZ
'Vision Para
EPSON机器人原点校准命令及用法一． 命令1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数3．CALPLS：校准位置（或原点）的脉冲数设置或显示4．ENCRESET：编码器复位5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开二． 机器人与原点校准方法1．校准方法： a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置
Epson Robot G3/6原点校正方法原 点 校 正下图为Epson Robot 文档里对于Robot 原点的说明。对于新到的设备，应该先检查，再确定是否需要校正。如果原点位置正确，不需要校正；如果不正确，则需要校正。G3 原点。G6原点。校正的方法有两种：1、使用Calibration Wizard （ Menu [Setup]-[Controller]-[Robot]-[Calibration] ）。这种方法在Epson Robot文档里有详细说明，每执行一步都有相应提示，在此不再赘述
机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp')
WindowHandle := 3600
p1
接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标定方式来说，验证工具坐标1是否可靠就是关键地。而验证方法就是围绕特征点进行旋转，理论上来说围绕工具坐
所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息 像素x:1051.772 像素y:1424.155 机械x: 371.424923596072 机械y: -
一台Epson四轴机器人，正常情况下应该是点动X轴时1轴转动，现在发现变成2轴前伸（即原来Y轴点动的效果）。真是奇了怪。勇哥后来发现是因为机器人撞过机的原因造成的。详细过程参见下面的资料：计算HOFS值校准原点当机器人原点丢失，而在原点位置机器人会与其它设备或者机构产生碰撞，无法手动将机器人推到原点位置来重新校准原点时，可以通过计算HOFS值来重新校准原点。以LS3-401S机器人第一轴为例1、打开机器人管理器，点击motor on，然后选择步进示教一栏，步进模式选择关节，Local和Tool都
下面是勇哥实操机器人时接触到的一些零碎知识点，记录下来以备查。通电联机的方式新机器人上电后，连接好网线，需要自己设置机器人的连接IP，然后点击连接。这个面板，不会自动搜索已经连接好网线的机器人。控制机器人的四种方式在配置参数中的四个选项：pc：指的是执行机器人内写的程序，可以远程I/O：指的是用机器人的IO端触发机器人内定的程序远程以太网：指的是用网络远程指令的方式控制机器人。远程RS232同上面，只是通讯硬件接口不同。机器人执行指令常见的让机器人执行指令的方式有:pc与机器人程序互动执行&nb
手眼标定之9点法2019-07-23 20:10:40
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机坐标系和工件坐标系的转换矩阵。以下以eye_in_hand为例：机器人手持相机在平行于工作平面的平面