上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是每次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这种情况下，手眼校准的目标是确定两个未知姿势：校准对象（CalObjInBasePose）的坐标系中机器人基座的姿态。
标定板的选择主要从四个方面入手，分别是精度、视场、材质、光源，下面分别叙述。一、精度：标定板的图案尺寸偏差标定板的精度主要加工工艺来决定，主要有如下三类：光刻工艺（精度3um内）:高精度光刻机、光学镀膜机等进口加工设备，常用加工材料 有玻璃和陶瓷两种，制作图案可达lm,常用（玻璃）加工尺寸一般为500mm左右；丝印工艺（精度20-50um）:高精密丝印机、精密丝网板等加工设备，常用加工材料有 玻璃、陶瓷、金属板、复合板等，制作范围可达2m,常用加工范围300-1000mm；激光打标（精度20-1
最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam，在研究这个实例的过程中发现，整个手眼标定的过程大致可以分为两个大的步骤，首先是粗略求解，然后是
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵，对于眼在手和眼在手外分别进行说明，下面是两种配置方式的坐标转换过
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的摄像机参数*首先是要提供标定板的描述文件和相机的内参，这两个步骤需要事先进行操作完成CalibObj
需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24],
'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps
StartCamParam (input_control)数阵-> (实数/整数)Camer type 为：'area_scan_division''area_scan_polynomial,,area_scan_telecentric_division,,area_scan_telecentric_polynomiar'line_scan'(类型不同，参数不同)相机内部参数的初始值。元素数量:((StartCamParam==8)11(StartC
对于标定来说，一般常见的有用于测量的线性与非线性标定，另一类就是和运动相关的标定，手眼标定。勇哥写过许多epson机器人的手眼标定，也有halcon仿制这种方式的实现方法。但是halcon有自己的手眼标定。CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'
CalibrationPlateThickness := 0.003
gen_cam_par_area
勇哥接触过的基本上是面阵CCD，对于线扫相机没有接触过，这个贴子介绍了线扫相机的halcon标定的知识，放在这里做为扫盲贴子。一、标定板标定 13.0在工业镜头选型过程中，为了方便各位朋友计算工业镜头参数，现提供靶面尺寸表供参考。1.1英寸————靶面尺寸为宽12mm*高12mm，对角线17mm1英寸————靶面尺寸为宽12.7mm*高9.6mm，对角线16mm2/3英寸————靶面尺寸为宽8.8mm*高6.6mm，对角线11mm1/1.6英寸————靶面尺寸为宽8.08mm*高6.01mm，对
这个不是hlacon的标准标定板。勇哥想知道这个+-0.009mm是怎么整出来了。这个例子值得研究一下。ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
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