该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。
实验环境：
安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行，并标定出机器人坐标系x方向；
机器人末端安装一个标定枪尖，并标定出枪尖与基坐标系的关系（工具坐标系的标定）。
手眼关系是求相机 
与机器人末端 
的变换关系，可以用矩阵 
来表示，其中计算旋转量 
比较麻烦并且引入误差比 
大。本文提出的标定方法如下：
调整相机平面与地面平行；
调整相机平面中心线x方向与机器人基坐标系x方向平行；
以上两步约束了相机坐标系与机器人坐标系只有平移关系，消除了旋转关系；
记录此时机器人末端
与机器人基坐标系的旋转矩阵 ，这个旋转矩阵 是机器人末端 与相机 的旋转关系；在地面画出相机中心横纵十字线，调整机械臂高度使枪尖抵住地面，测量出此时相机与地面的高度
（相机标定可以得到），记录当前枪尖与机器人末端 的高度 
，将枪尖行走到相机十字中心位置，记录x，y方向的变化量 
。最后得到平移向量 
。